1 基本信息
1.1 SIMOTION 控制器间的直接数据交换
通过PROFINET 网络，IO 数据可以在两个或者多个 SIMOTION 控制器间进行周期性的数据交换。配置时应注意以下几点：
1）参与通讯的SIMOTION 控制器的PROFINET接口要配置成 IRT 方式。
2）参与通讯的SIMOTION控制器必须在一个同步域中，且相应地配置成同步主和同步从。
3）控制器间通过“IRT High Performance”方式进行数据交换。
4）目前SIMATIC CPU不支持此功能。
1.2 支持PROFINET的SIMOTION硬件及版本要求
1）SIMOTION P350（选件MCI-PN ），SIMOTION D410 PN（版本4.0及以上）
2）SIMOTION D4x5（选件CBE30）（版本4.0及以上）
3）SIMOTION C240 PN （版本4.1.2及以上）
1.3 基本配置过程
1）新建一个项目，插入一个支持PROFINET的SIMOTION设备。
2）新建一个PROFINET IO系统，插入IO设备。
3）配置同步域。把PROFINET 的IO节点配置成主（sync master）或者从（sync slave ）。
4）建立拓扑结构，根据实际的端口连接进行拓扑配置。
5）指定 Send Clock。
6）设置控制器之间的直接数据交换的数据发送/接收地址区。
2 配置实例
本文以两台SIMOTION D435 （6AU1435-0AA00-0AA1）间的直接数据交换为例，说明配置过程。
2.1 实验设备
调试软件 SIMOTION SCOUT V4.1.2
2 x SIMOTION D435 （6AU1435-0AA00-0AA1）
2 x CBE30 PN 选件板 （6FC5312-0FA00-0AA0）
1 x 24 V SITOP 电源（5A）
2.2 硬件连接和IP地址分配
通讯连接和IP地址的设置如下：
Device | Communication name | IP address |
D435 A | D435 A | 192.168.0.1 |
D435 B | D435 B | 192.168.0.2 |
PG/PC | | 192.168.0.3 |
SIMOTION控制器间通过PROFINET实现直接数据交换
本实验只涉及了单方向数据发送过程，反方向的数据传送与此类似。
1）建立一个新项目。插入新设备SIMOTION D435，命名为“D435A”。因为此项目中PG连接到了CBE30，因此接口选择“No connection”。
SIMOTION控制器间通过PROFINET实现直接数据交换
2）打开硬件组态，在硬件目录中选择CBE30将它插入到SIMOTION的槽X1400中。在CBE30的属性窗口中新建一个网络“Ethernet（1）”，配置PROFINET接口的IP地址为192.168.0.1。
SIMOTION控制器间通过PROFINET实现直接数据交换
3）双击内部DP总线上的“SINAMICS_Integrated”，选择标签“Isochronous Operation”，设置DP循环周期为1ms。（这是因为在Profinet 设为等时同步时，系统默认bus cycle clock =Send Clock =1ms，Servo cycle=1* bus cycle clock，而Profibus的DP周期必须要与系统的servo cycle一致）
SIMOTION控制器间通过PROFINET实现直接数据交换
4）重复步骤1）到步骤3），插入另外一个D435命名为D435B，插入CBE30连接到已经建立的网络“Ethernet（1）”，IP地址设为192.168.0.2。
5）选择CBE30的PN IO 接口。Edit > PROFINET IO >Domain management 打开同步域设置窗口。在上方的窗口中选择相应SIMOTION设备的IO系统，双击在下方的D435设备，设置同步主从和RT 类别。D435A（SIMOTION D）设置为同步主，D435B（SIMOTION D（1））设置为同步从。
SIMOTION控制器间通过PROFINET实现直接数据交换
SIMOTION控制器间通过PROFINET实现直接数据交换
SIMOTION控制器间通过PROFINET实现直接数据交换
6）选择CBE30的PN IO 接口。Edit > PROFINET IO > Topology 打开拓扑结构编辑器。根据实际的情况连接端口。这里把两个CBE30的第一个端口进行了连接。
SIMOTION控制器间通过PROFINET实现直接数据交换
7） 在硬件组态中双击D435A的CEB30打开属性窗口。选择Sender 标签。点击New 建立发送数据区，设置地址和以字节为单位的数据长度，还可以为数据添加注释。可以重复添加要发送的数据区。
SIMOTION控制器间通过PROFINET实现直接数据交换
8） 在硬件组态中双击D435B的CEB30打开属性窗口。选择Receiver 标签。点击New 建立接收数据区，选择Assign Sender按钮。在打开的窗口中可以看到已经配置的发送数据。选中后点击“OK”。设置接收数据的起始地址，设置数据长度要与发送的字节数一致，还可以添加注释。如果还需接收其他数据，可以重复添加接收数据区。
SIMOTION控制器间通过PROFINET实现直接数据交换
SIMOTION控制器间通过PROFINET实现直接数据交换
SIMOTION控制器间通过PROFINET实现直接数据交换
9）分别建立D435A和D435B的IO变量，以方便对发送和接收数据的监控。
SIMOTION控制器间通过PROFINET实现直接数据交换
SIMOTION控制器间通过PROFINET实现直接数据交换
10）设置PG/PC的IP地址为192.168.0.3。在硬件组态窗口中，用PLC > Ethernet > Edit Ethernet node或者PST工具设置SIMOTION D CBE30的IP地址。然后编译下载程序。
SIMOTION控制器间通过PROFINET实现直接数据交换
11）在线后，监控数据的发送接收。
D435A：在“Control value”中设置要发送的数据，点击“Immediately Control”。
SIMOTION控制器间通过PROFINET实现直接数据交换
D435B：
SIMOTION控制器间通过PROFINET实现直接数据交换
3 应用
控制器和控制器间的直接数据交换，可以用于传送对实时性要求高的数据。例如，当分别位于两个控制器的两个轴作分布式同步时，会自动生成24字节的发送和接收数据用于同步操作。
4 参考文献：
