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S150 Servo方式选择自由报文后端子无法启动

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S150 Servo方式选择自由报文后端子无法启动

问题:
S150的电机模块组态为Servo方式,离线配置电机模块时选择自由报文,即P0922=999,发送和接收的字数是8个,其他字数也可以,配置完成后保存和编译,在线下载到CF卡中,P0842(OFF2)、P0848(OFF3)、P0852(Enable operation)等参数置1。使用端子仿真模式起动S150 Servo轴,见图1,但是电机模块无输出,电机无法起动。Servo轴参数r0002=41,涵义是“Power on inhibit”,见图2,Servo轴无输出的原因是什么?如何解决?

S150 Servo方式选择自由报文后端子无法启动

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图1

S150 Servo方式选择自由报文后端子无法启动

S150 Servo方式选择自由报文后端子无法启动

图2
回答:
产生原因:
S150的电机模块组态为Servo方式,第一次离线配置电机模块时如果选择自由报文,即P0922=999,那么参数P0897(Parking axis 选择)默认设置为0,见图3,在线后把整个项目下载到CF卡中P0897仍然为0,Paring axis状态位r0896.0=0,表示Parking axis未激活,这时使用端子可以起动S150 Servo 轴,电机正常运转。

S150 Servo方式选择自由报文后端子无法启动

S150 Servo方式选择自由报文后端子无法启动

图3
如果这时在线把参数P0922=999更改为其他值并保存,不包括1,然后再改回999自由报文,最后在把P0842(OFF2)、P0848(OFF3)、P0852(Enable operation)等参数重新置1,见图4。但是这时就出现端子无法起动电机模块,电机无法运转,出现前面介绍的情况。原因是P0922从999更改为其他值后,P0897的设置自动变为r2093.7,见图5。当P0922再改回999,但是P0897不会自动变为0,仍然是r2093.7,而r2093.7的默认值为1,所以激活了Paring axis,状态位r896.0=1,造成端子无法起动S150 Servo轴,电机无法运转。

S150 Servo方式选择自由报文后端子无法启动

S150 Servo方式选择自由报文后端子无法启动

图4
解决方法:
(1) 参数P0897改为0,则Parking axis状态位r896.0为0,Parking axis未激活,这样端子就可以起动S150 Servo 轴。
(2) 控制面板取得控制优先权后,见图6,参数r2093.7自动从1变为0,则P0897的值为0,Parking axis未激活,放弃控制面板优先权后r2093.7仍然为0,使用端子就可以起动S150 Servo轴。

S150 Servo方式选择自由报文后端子无法启动

S150 Servo方式选择自由报文后端子无法启动

图5

S150 Servo方式选择自由报文后端子无法启动

S150 Servo方式选择自由报文后端子无法启动

图6
关键词
S150,Servo,自由报文,端子,起动











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