如何使用SIMATIC控制器控制KUKA机器人

如何使用SIMATIC控制器控制KUKA机器人由KUKA机器人有限公司提供的KUKA.PLC mxAutomation功能包，可以让用户通过SIMATIC控制器，用KR C4控制系统在基本运动命令级控制KUKA机器人。

机器人或者说机器人控制器作为PROFINET IO 设备通过的GSDML文件加载在SIMATIC控制器的硬件组态中。这会使得在机器人和SIMATIC控制器之间做数据交换的时候，能获得PROFINET标准所有的优势。

如何使用SIMATIC控制器控制KUKA机器人

机器人的地址在PLC编程中通过功能块分配，此功能块是跟KUKA.PLC mxAutomation功能包一起作为一个模块指令库提供的。这些功能块的作用与已被广泛应用的PLCopen标准相似，也集成在SIMATIC CPU中的运动功能中。可以通过模块指令库和基本运动指令的功能块打开和监视机器人，比如点对点运动和线性运动或圆周运动，都可以传送给机器人。

对于机器人控制器，是负责控制机器人运动的，KUKA.PLC mxAutomation功能包包括一个命令解释器，这个命令解释器安装在机器人控制器上并将从PLC程序发出的机器人指令转换为机器人的路径规划。因此KR C4机器人控制器能够使用所有运动相关和安全相关的功能，机器人控制器使用常规精度执行机器人的运动，与SIMATIC CPU负载无关。

KUKA.PLC mxAutomation可以运行在所有使用KR C4控制器的KUKA机器人上，因此可以支持全部全系列性能的机器人，从有效负载最小的KR AGILUS可支持到

6kg，到有效负载最大的KR 1000 titan可支

持1300kg。

如何使用SIMATIC控制器控制KUKA机器人

当机器人的运动是面向事件的以及要灵活适应将要处理的任务时，KUKA.PLC mxAutomation 功能包特别适用于各种类型的应用处理和简单的线性运动。

使用KUKA.PLC mxAutomation时有以下优点：

• 通过PROFINET连接所有功能组件，例如SIMATIC CPU和机器人控制器。
• 通过mxAutomation功能库，机器人编程仅需要PLC编程的知识。
• 机械和机器人控制融合成一个单元，以便机器人能够完全的集成到机器的操作理念。甚至机器人学习过程，也就是手动巡回到机器人的位置并将目标点存储在SIMATIC控制器中，也可以通过SIMATIC控制器（单点操作）的人机交互界面（HMI）实现。
  

来自KUKA Roboter有限公司的带有控制器特殊模块库的KUKA.PLC mxAutomation功能包支持以下SIMATIC系列：

• STEP 7 V5.4 用于SIMATIC S7-300和S7-400控制器系列
• STEP 7 (TIA Portal)用于SIMATIC S7-300和S7-400控制器系列
• STEP 7 (TIA Portal)用于the SIMATIC S7-1500控制器系列
  

这些所有不同系列的控制器都能对每个机器人用一个至少254字节的IO地址区。取决于IO地址，一个SIMATIC控制器通过KUKA.PLC mxAutomation功能包最多可以控制5个机器人。KUKA.PLC mxAutomation功能包的命令解释器可以通过软件版本为V8.3的KR C4控制器 应用在所有的KUKA机器人上。

另外，产品SINUMERIK Integrate Run MyRobot可供SINUMERIK数控系统使用，KUKA机器人的控制和操作可以通过KUKA.PLC mxAutomation功能包在SINUMERIK控制器中集成 。