S120跟随误差报警

S120跟随误差报警 大神们来讨论一下，S120跟随误差报警，除了在机械方面的调整外，在电气方面有哪些主要调整呢


------一方面可以加大转矩以提高加速度，另一方面位置给定加滤波平滑


-----加大增益，减小积分时间，加滤波。


---S120跟随性差？从何谈起？请介绍一下自己的系统结构和控制功能，以及问题的详细信息。好吗？


-------做过运动学计算吗？


---------适当调节加速度预控，参数P2534;根据机械特性由小百分比到大百分比，并通过Trace观察曲线效果


---------这个参数你用过吗？看参数表的注释，这个参数工厂设置为0。是吗？需要在调试的时候设置


--------哦，是伺服模式。我在传动的VC模式下，没关注过这个参数，看后有启发。谢谢。

------在VC模式下，对应的参数是P1496，结合电机本身的惯量与系统惯量比来调节使用

-------这就对上了。P1496这个参数我一直在用。惯性比一般尊重优化结果。完全够用。很少自己修改它。

-------电机的转动惯量根据优化可以自动得出，惯性比默认应该是1，但是实际可能并不是1，故应根据机械系统来算一下写进去，可能会更准确。

-------我倒是认为，在优化速调时，电机轴是带着传动系做空载辨识和优化的，所以，惯性比应该是一个真实的数据。如果想缓冲加速过程或加剧加速过程，才去修改惯性比。除非电机在空轴状态做速调优化，那就是另外一回事了。