s110速度环调试

s110速度环调试在系统响应觉得滞后不灵敏时，需要如何调整速度环？


----------根据P I，，在乘机不变的情况下，增加P 减小I


-------哪个参数？我修改p1660-1665，觉得作用不理想。目前使用是自动优化的参数，但监控速度曲线，滞后100-200ms


------你用的CU是...？CU320？还是...？

如果是CU320，速调的P参数是P1460和I参数P1462。楼主是不是笔误了？另外你激活了速调的自适应功能吗？能把问题说得具体一些吗？围绕着速调，有几个环节影像系统的调节时间。

------我的是cu305。我配置电机，用了p340、1910、1990三个步骤。运行的效果一般般，想提升速度环，不知从何入手。望指导。

-------CU305呀，我都没见过，我上手的都是CU320和CU310。你应该看看参数r0345是多少？优化以后的。或者把P1496 = 小一点，默认的是100%，比如，50%，试试看。

另外你的系统是位置控制？还是速度控制？不知道。

---------我明天看看这些参数，cu305与cu310接近，只有伺服控制。我的应用是位置控制。

-------哦？你的系统是位控呀，那速度环是内环，所以它应该起跟随作用，如果你觉得慢，不应该调速度环，还是位置环的问题。在这里，速度环只是跟随位置环的输出，他不起决定作用的。你看看速度环的PI参数？是多少呢？

这是我的看法了。