变频器拖动惯性负载

变频器拖动惯性负载最近在调试两台立式卷取机，也就是电机通过伞齿轮传动一个平台旋转，电机250KW，逆变器600A的。因为需要快启快停，遂设置速度给定斜坡上升为3S，下降为2S，并且控制方式选择无编码器矢量。后运行中发现，在调速阶段，减速机有咚咚的声响，转速给定平稳时，声响消失。录波发现，增减速时期，偶有电流大幅陡动，230A-450A，估计是异响发生时。我怀疑是无编码器矢量速度反馈通过计算非实测，产生不规则毛刺所致，转矩电流频繁切换，导致伞齿间隙碰撞所致。后改为无编码器VF控制，症状有所减轻，但是加减速时，依然有异响发出。求各位大侠，帮忙分析下原因，有没有比较好的调试或者控制策咯


---------那就改闭环试试。加减速斜坡太陡了，对机械和负载的要求很高。




--------有没有转带给定/实际值及电流给定/实际值曲线？帖上来看看。

感觉在加/减速过程中速度波动的可能性不大，应该是在接近平稳期或停止时波动大。那有可能是数学模型没最优，或者是速度环的PI没有最优。

还有一种可能，是机械安装有松动。但这种可能性很小，从业生涯来，我只碰到过一次。

--------在含有减速机（存在有传动间隙）情况下，在无传感器矢量控制模式（带减速机）优化后，往往会出现这种状况。

解决方式是：先使用V/F模式运行（从低转到高转），记住传动的声响。

改成无传感器矢量控制，优化后（从低转到高转），在某个转速出现很响的机械噪音，停下， 减小一半的增益，加大一倍的积分时间。如果还存在继续重复操作。消除后，再以一半数值反方向调整。

很快就能找到合适的增益、积分数值。

如果，对转速精度，没有要求，可以把积分关掉（=0）。就调整一个增益参数。这时，你的系统就是个有差系统。（实际值与给定值之间的误差取决于增益的大小。）

只要设定有积分值，哪怕很长，这个系统都是无差系统。实际转速迟早会达到给定值。

----------惯性负载，3s的快起快停，加速电流是多少？达到电流限幅值了吗？转动惯量与加速度所产生的动转矩，对机械冲击是否计算过呢？伞齿轮的间隙冲撞是否考虑过？建议把加减速时间放长2倍，试试看，如果好了，那就应该检查机械旋转系的问题。

-----------改闭环控制，G120现在都可以识别系统的转动惯量了

----------是吗？也许过一段时间（大约1-2个月吧）我就有机会对一个大转鼓的系统用G120来控制。调试中就能获取相关转动惯量的信息了。反正S120计算的轴系转动惯量与实测比，一点都不逊色。这个已经验证过了。就看看G120的水平了。

过去，我们用的轴系转动惯量都是以实测的为准。利用闭环扭矩控制实测系统的加速度来获得。但以后可以直接调用S120的相关转动惯量参数（优化辨识以后的参数）。用不着在去实测轴系的转动惯量了。

G120行不行，拭目以待了。