QQ登录

只需一步,快速开始

三菱Q系列 运动控制器 编程手册 SV13 SV22 SFC 中文高清版

  [ 复制链接 ]

工控编程吧

《三菱Q系列 运动控制器 编程手册 SV13 SV22 SFC 中文高清版》

文档目录 为:


1 概 要
1 1 概要                                                                     
1 2 特点                                                                     
1 2 1 运动SFC程序的特点                                                   
1 2 2 性能规格                                                            
1 2 3 运算控制、转移控制规格                                             
1 2 4 定位专用模块                                                        
1 3 软件版本对功能的限制                                                      
1 4 周边软件的支持版本                                                        

2 运动CPU的程序构成
2 1 SV13/SV22真实(实)模式的运动控制                                         
2 2 SV22虚拟模式的运动控制                                                   

3 运动专用顺序指令
3 1 运动专用顺序指令概要                                                      
3 2 运动专用顺序指令                                                         
3 2 1 对运动CPU发出启动运动SFC的要求:D(P) SFCS(顺序指令: D(P) SFCS)   
3 2 2 对运动CPU发出启动伺服程序的要求:D(P) SVST
(顺序指令: D(P) SVST)                                                
3 2 3 对运动CPU发出变更当前值的指令:D(P) CHGA(顺序指令: D(P) CHGA)     
3 2 4 对运动CPU发出变更速度的指令:D(P) CHGA(顺序指令: D(P) CHGA)      
3 2 5 对运动CPU发出变更转矩限制值的指令:D(P) CHGT(顺序指令:D(P) CHGT )
3 2 6 对运动CPU发出变更个别转矩限制值的指令:D(P) CHGT2
(顺序指令: D(P) CHGT2)                                               
3 2 7 对运动CPU元件的写入:D(P) DDWR(顺序指令: D(P) DDWR)               
3 2 8 对运动CPU元件的读取:D(P) DDRD(顺序指令: D(P) DDRD)               
3 2 9 对其他号机CPU发出中断指令:D(P) GINT(顺序指令: D(P) GINT)         
3 3 注意事項                                                                  


4 运动SFC程序4- 1~4-28
4 1 运动SFC程序的构成                              
4 2 运动SFC图记号一览                              
4 3 分支图、结合图一览                             
4 4 运动SFC程序名称                                
4 5 步数(步)                                    
4 5 1 运动控制步数(步)                       
4 5 2 运算控制步数(步)                       
4 5 3 子程序调用/启动步数(步)               
4 5 4 清洁(清除)步数(步)                  
4 6 转移                                          
4 7 跳转指针                                       
4 8 END                                          
4 9 分支、结合                                    
4 9 1 直列移动                                 
4 9 2 择一分支、择一结合                       
4 9 3 并列分支、并列结合                       
4 10 Y/N转移                                       
4 11 运动SFC说明                                   

5 运算控制程序
5 1 运算控制程序                                   
5 2 元件(软原件)记述                             
5 3 常数记述5- 9
5 4 二进制运算                                    
5 4 1 代入(赋值):=                        
5 4 2 加法:+                                 
5 4 3 减法:-                                 
5 4 4 乘法:*                                 
5 4 5 除法:/                                 
5 4 6 剩余(取余):%                        
5 5 位运算5-18(删除5-18)
5 5 1 位反转(补码):~                          
5 5 2 位逻辑积(与):&                       
5 5 3 位逻辑和(或):|                       
5 5 4 异或位:^                              
5 5 5 位右移动:>>                           
5 5 6 位左移动:<<                           
5 5 7 符号反转(2进制补码):-                  
5 6 标准函数                                       
5 6 1 正弦:SIN                                
5 6 2 余弦:COS                                
5 6 3 正切:TAN                                
5 6 4 反正弦:ASIN                             
5 6 5 反余弦:ACOS                             
5 6 6 反正切:ATAN                             
5 6 7 平方根:SQRT                             
5 6 8 自然対数:LN                             
5 6 9 指数运算:EXP                           


5 6 10 绝对值:ABS                                          
5 6 11 四舍五入:RND                                         
5 6 12 末位舍去:FIX                                         
5 6 13 小数进位:FUP                                         
5 6 14 BCD →BIN变换:BIN                                    
5 6 15 BIN →BCD变换:BCD                                    
5 7 型变换                                                      
5 7 1 带符号16位整数值变换:SHORT                           
5 7 2 不带符号16位整数值变换:USHORT                        
5 7 3 带符号32位整数值变换:LONG                             
5 7 4 不带符号32位整数值变换:ULONG                          
5 7 5 带符号64位浮点数变换:FLOAT                           
5 7 6 不带符号64位浮点数变换:UFLOAT                        
5 7 7 浮点数的32位→64位变换:DFLT                           
5 7 8 浮点数的64位→32位变换:SFLT                           
5 8 位元件状态                                                   
5 8 1 ON(A接点):(无)                                       
5 8 2 OFF(B接点):!                                          
5 9 位元件控制(位软元件控制)                              
5 9 1 元件集(软元件置位):SET                              
5 9 2 元件(软元件)复位:RST                                
5 9 3 元件(软元件)输出:DOUT                              
5 9 4 元件(软元件)输入:DIN                                
5 9 5 位元(位软元件)件输出:OUT                           
5 10 逻辑运算                                                   
5 10 1逻辑肯定:(无)                                         
5 10 2 逻辑否定:!                                          
5 10 3 逻辑积(逻辑与):*                                   
5 10 4 逻辑和(逻辑或):+                                 
5 11 比较运算                                                   
5 11 1 一致(等于):==                                    
5 11 2 不一致(不等于):!=                                
5 11 3 不满(小于):<                                      
5 11 4 以下(小于等于):<=                                
5 11 5 超(大于):>                                       
5 11 6 以上(大于等于):>=                                
5 12 运动专用函数                                                
5 12 1 速度变更要求:CHGV                                    
5 12 2 转矩限制值变更要求(转矩限制值变更请求):CHGT      
5 12 3 个别转矩限制值变更要求(个别转矩限制值变更请求):CHG
5 12 4 对象位置变更要求(对象位置变更请求):CHGP           
5 13 其它指令                                                   
5 13 1 事件任务许可:EI                                      
5 13 2 事件任务禁止:DI                                      
5 13 3 无处理:NOP                                          
5 13 4 块传输:BMOV                                          
5 13 5 同一数据块传输:FMOV                                 
5 13 6 自号机共享内存的数据写入:MULTW                     
5 13 7 共享内存的数据读取:MULTR                             

5 13 10 时间等待:TIME                                 
5 14 说明文://                                            
5 15 视觉系统专用函数                                      
5 15 1 线路开放:MVOPEN                                
5 15 2 视觉程序加载:MVLOAD                           
5 15 3 触发问题:MVTRG                                    
5 15 4 视觉程序启动:MVPST                                 
5 15 5 数据输入:MVIN                                      
5 15 6 数据输出:MVOUT                                    
5 15 7 状态存储元件复位:MVFIN                             
5 15 8线路关闭:MVCLOSE                                    
5 15 9 任意本机模式指令传输:MVCOM                        
5 16 数据控制                                             
5 16 1 16位整型缩放:SCL                                   
5 16 2 32位整数型缩放:DSCL                                
5 17 程序控制                                             
5 17 1 条件分支控制:IF~ELSE~IEND                        
5 17 2 择一分支控制:SELECT~CASE~SEND                  
5 17 3 指定次数重复控制:FOR~NEXT                        
5 17 4 重复控制的强制结束:BREAK                           

6 转移程序 6- 1~6- 2
6 1 转移程序                                               

7 运动控制程序
7 1 伺服指令一览                                          
7 2 伺服电机/虚拟伺服电机轴当前值变更控制                 
7 3 同步编码器变更当前值变更控制(仅限SV22)                 
7 4 凸轮轴1周内当前值变更控制(仅限SV22)                  
7 5 程序编制的注意事项                                    
7 5 1 取消・ 启动                                       
7 5 2 运动元件引起的间接指定                           

8 运动元件(运动软元件)
8 1 运动寄存器(运动缓冲存储器)(#0~#12287)              
8 2 自由运行定时器(FT)                                    

9 运动SFC的动作和参数
9 1 任务的种类                                             
9 2 连续转移数和任务动作                                   
    9 2 1 连续转移数                                       
    9 2 2 任务动作                                         
9 3 多个任务的执行状态                                    
9 4 动作SFC程序的启动方法                                 
9 4 1 自动启动                                         
9 4 2 从动作SFC程序开始启动                           
9 4 3 从序列开始启动(顺序指令D(P)  SFCS)               


9 5 运动SFC程序的结束方法                                
9 6 运动SFC程序的切换方法                                
9 7 多CPU系统电源切断时,复位时的动作                    
9 8 RUN/STOP开关操作时的动作                             
9 9 PLC就绪标志(M2000)OFF/ON的动作                       
9 10 发生错误时的动作                                    
9 11 任务参数                                            
9 12 程序参数                                            

10 运动SFC程序的RUN中写入
10 1 运动SFC程序的RUN中写入                              
10 1 1 RUN中写入操作方法                             
10 1 2 程序的写入                                    

11 用户文件                                             
11 1 MT Developer2                                       
11 1 1 项目                                          
11 1 2 用户文件一览                                 
11 2 MT Developer                                       
11 2 1 项目                                          
11 2 2 用户文件一览                                 

12 错误代码一览                                         
12 1 错误代码的确认方法                                 
12 2 运动错误的相关元件                                 
12 3 运动SFC错误代码一览                                 
12 4 运动SFC参数错误                                    
12 5 视觉系统相关错误                                    

附录
付1 处理时间                                             
1 1 运算控制・ 转移指令处理时间                       
1 2 运动专用顺序指令处理时间                        
付2 示例程序                                             
2 1 运动SFC程序引起的运行控制示例                    
2 2 运动SFC程序引起的子程序再启动时的继续执行示例   
2 3 运动SFC程序引起的暂时停止后的继续执行示例        
付3 视觉系统连接功能                                    
3 1 概要                                             
3 2 视觉系统参数设定                                 
3 3 视觉系统的控制流程                              
3 4 示例程序                                         


下载地址为:


游客,为过滤非法行为,全站隐藏资源仅对充值会员开放进入升级
                                

回复

使用道具 举报

大神点评(1)

编程吧网友  发表于 2018-4-15 16:51:11
三菱运动控制器编程软件MT Developer2中文版 正需要 谢谢
回复

使用道具

点击查看
快速回复 返回列表 客服中心 搜索