雅马哈机器人RCX编程手册

第1章        编程的记述方法
  1  概要
  2  字符
  3  程序基础知识
  4  程序名
  5  标识符
  6  注释
  7  命令语句格式
第2章        常量
  1  概要
  2  数值型常量
2.1  整数型常量
2.2  实数型常量
  3  字符型常量
第3章        变量
  1  概要
  2  用户变量与系统变量
2.1  用户变量
2.2  系统变量
  3  变量名
3.1  动态变量名称
3.2  静态变量名称
  4  变量类型
4.1  数值型
  5  数组
  6  赋值
  7  类型转换
  8  值传递与引用传递
  9  系统变量
9.1  坐标点变量
9.2  位移变量
9.3  坐标点元素变量
9.4  位移元素变量
9.5  并行输入变量
9.6  并行输出变量
9.7  内部输出变量
9.8  机械臂锁定输出变量
9.9  定时器输出变量
9.10  串行输入变量
9.11  串行输出变量
9.12  串行字输入
9.13  串行双倍字输入
9.14  串行字输出
9.15  串行双倍字输出
  10  指定比特
  11  变量的有效范围
11.1  动态变量的有效范围
11.2  静态变量的有效范围
11.3  动态数组的有效范围
  12  变量的清除
12.1  动态变量的清除
12.2  静态变量的清除
第4章        表达式与运算
  1  算术运算
1.1  算术运算符
1.2  关系运算符
1.3  逻辑运算符
1.4  运算的优先级
1.5  类型转换
  2  字符串运算
2.1  字符串的联结
2.2  字符串的比较
  3  坐标点数据的类型
  4  DI / DO条件表达式
第5章        多台机器人控制
  1  概要
  2  各组命令一览表
第6章        多任务
  1  概要
  2  任务的定义
  3  任务的状态与变化
3.1  任务的启动
3.2  任务的排程
3.3  任务的等待条件
3.4  任务的中断(SUSPEND)
3.5  任务的恢复启动(RESTART)
3.6  任务的删除
3.7  任务的停止
  4  多任务程序示例
  5  数据的共享
第7章        次序功能
  1  关于次序功能
  2  次序程序的创建
2.1  编程方法
2.2  编译
  3  次序程序的执行
3.1  次序程序的逐步执行
  4  次序程序的编程
4.1  赋值语句
4.2  输入输出变量
4.3  定时器定义语句
4.4  运算符（逻辑运算符）  
4.5  运算的优先级
4.6  次序程序规格
第8章        机器人语言一览表
机器人语言一览表的查看方法
按字母顺序
按功能
函数：按字母顺序
函数：按功能
  1  ABS 计算绝对值
  2  ABSRPOS / ABSRPOS2 获取机器参照
  3  ABSRST 绝对式马达轴返回原点动作
  4  ACCEL / ACCEL2 设置/获取加速度系数参数
  5  ARCH / ARCH2 设置/获取参数的圆弧位置
  6  ARMCND / ARMCND2 获取机械臂状态
  7  ARMTYPE / ARMTYPE2 水平多关节型机器人手系统
  8  ATN 计算反正切值
  9  ASPEED / ASPEED2 设置自动移动速度
  10  AXWGHT / AXWGHT2 设置/获取轴前端重量
  11  CALL 调用子过程
  12  CHANGE / CHANGE2 切换机械手
  13  CHGPRI 更改任务的优先级
  14  CHR$ 计算带有指定字符编码的字符
  15  COS 计算余弦值
  16  CUT 强制结束启动中的其他副任务