西门子伺服驱动器S120 150故障代码C01770 原因处理方法
C01770 SI 运动 P1 (CU)：故障安全输入/输出的差异性错误
信息值： %1
信息类别： 安全监控通道发现一处故障 (10)
驱动对象： SERVO, SERVO_AC, SERVO_I_AC, VECTOR, VECTOR_AC, VECTOR_I_AC
组件： 控制单元（CU） 传播： GLOBAL
反应： 无
应答： 立即 (上电)
原因： 和 p10002/p10102 中设置的时间相比，故障安全的数字输入/输出(F-DI/F-DO)保持不同状态的时间更长。
故障值（r0949, 位方式）：
yyyyxxxx 二进制
xxxx: 故障安全的数字输入(F-DI)出现差异性错误。
位 0: F-DI 0 上出现差异性错误
位 1: F-DI 1 上出现差异性错误
...
yyyy: 故障安全的数字输出(F-DO)出现差异性错误。
位 0: F-DO 0 上出现差异性错误
...
注释：
如果连续出现多个差异性错误，也只报告第一个出现的错误。
处理： -检查 F-DI 的连接（接触问题）。
注释：
通过 F-DI 或 PROFIsafe 可以应答信息（安全应答）。
只有在消除故障原因后执行了一次安全响应（p10006、通过 PROFIsafe 应答或扩展信息应答），才全响应 F-DI 的差
异性错误。如果没有执行安全响应，则相应的 F-DI 在内部保持安全状态。
“扩展信息应答”功能 (p9507.0) 激活时：
如果指定给 STO 或 SS1 的 F-DI 因差异性错误处于故障安全状态，则会因撤销而无法再通过该 F-DI 进行安全应答。
如果F-DI周期性开关，必须根据开关频率来调整差异时间：
如果周期性开关脉冲的持续时间符合 p10002 的两倍值，则必须检查以下公式：
- p10002 < (tp/2) - td （差异时间必须小于周期时间一半减去实际差异时间的差）
- p10002 >= p9500（差异时间必须至少为 p9500）
- p10002 > td（差异时间必须大于可能出现的实际差异时间）
td = 在一次开关动作中可能出现的实际差异时间，单位 ms。该时间必须至少是 1 个 SI 监控周期（参见 p9500）。
tp = 一次开关动作的周期持续时间。
在去抖 p10017 激活时，差异时间可以由去抖时间直接给定。
如果周期性开关脉冲的持续时间符合去抖时间的两倍值，则必须检查以下公式：
- p10002 < p10017 + 1 ms - td
- p10002 > td
- p10002 >= p9500
示例：
当 SI 监控周期是 12 ms，而开关周期(p10017 = 0)是 110 ms 时，差异时间最大为：
p10002 <= (110/2 ms) - 12 ms = 43 ms
取整: p10002 <= 36 ms：由于差异时间在内部取为整数倍的 SI 监控周期后才能传送，因此如果结果不是整数倍，
必须取整。
注释：
F-DI: Failsafe Digital Input（故障安全数字输入）
F-DO: Failsafe Digital Output（故障安全数字输出）
《《《《-------------------------------------------------------------------
使用变频器或伺服驱动器总会遇到些问题，
其常见的故障都可以通过对应手册查询得到处理的方法
最直接的方法就是咨询厂家的技术支持，电话可从网络或手册获得；
<西门子伺服驱动器S120、S150用户手册中文版 >可从下面地址下载
http://www.gkbc8.com/thread-1496-1-1.html
故障代码处理方法参考 操作手册页面2246
故障/报警的显示（信息）
驱动装置通过发出相应故障和/或者报警的方式来显示故障情况。
显示故障/报警的方式比如有：
? 接入 PROFIBUS/PROFINET 时通过故障和报警缓冲器来显示。
? 通过在线运行中的调试软件来显示
? 显示单元和操作单元（例如：BOP、AOP）。
故障和报警之间的区别
故障和报警有下列区别：
表格4- 1故障和报警的区别
故障出现故障时会发生什么？
? 触发相应的故障反应。
? 设定状态信号 ZSW1.3。
? 将故障记录在故障缓冲器中。
如何排除故障？
? 排除故障原因。
? 应答故障。
报警出现报警时会发生什么？
? 设定状态信号 ZSW1.7。
? 报警记录在报警缓冲器中。
如何排除报警？
? 报警会自行取消。
即当原因不再存在时，就会自行清除。
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