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S120跟随误差报警

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S120跟随误差报警 大神们来讨论一下,S120跟随误差报警,除了在机械方面的调整外,在电气方面有哪些主要调整呢


------一方面可以加大转矩以提高加速度,另一方面位置给定加滤波平滑


-----加大增益,减小积分时间,加滤波。


---S120跟随性差?从何谈起?请介绍一下自己的系统结构和控制功能,以及问题的详细信息。好吗?


-------做过运动学计算吗?


---------适当调节加速度预控,参数P2534;根据机械特性由小百分比到大百分比,并通过Trace观察曲线效果


---------这个参数你用过吗?看参数表的注释,这个参数工厂设置为0。是吗?需要在调试的时候设置


--------哦,是伺服模式。我在传动的VC模式下,没关注过这个参数,看后有启发。谢谢。


------在VC模式下,对应的参数是P1496,结合电机本身的惯量与系统惯量比来调节使用


-------这就对上了。P1496这个参数我一直在用。惯性比一般尊重优化结果。完全够用。很少自己修改它。


-------电机的转动惯量根据优化可以自动得出,惯性比默认应该是1,但是实际可能并不是1,故应根据机械系统来算一下写进去,可能会更准确。


-------我倒是认为,在优化速调时,电机轴是带着传动系做空载辨识和优化的,所以,惯性比应该是一个真实的数据。如果想缓冲加速过程或加剧加速过程,才去修改惯性比。除非电机在空轴状态做速调优化,那就是另外一回事了。


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