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《三菱Q系列 运行控制器 SV12 SV22 编程手册 中文高清版》
手册目录为:
手册的读法
１ 概 要
1 1 概要
1 2 特点
1 2 1性能规格
1 3 软件版本对功能的限制
1 4 周边软件的支持版本
2 运动CPU的定位控制
2 1运动CPU的定位控制
3 定位专用信号
3 1 内部继电器
3 1 1各轴状态
3 1 2各轴指令信号
3 1 3共享元件
3 2 数据寄存器
3 2 1 各轴监控元件
3 2 2 控制切换寄存器
3 2 3 共享元件
3 3 运动寄存器（#）
3 4 特殊继电器（SM）
3 5 特殊寄存器（SD）
4 定位控制参数
4 1 系统设置
4 2 固定参数
4 2 1 每转时的脉冲数及移动量
4 2 2 齿隙修正量
4 2 3 行程上限值/下限值
4 2 4 指令就位范围
4 2 5 指定degree轴速10倍
4 3 参数块
4 3 1 速度限制值、加速时间、减速时间及紧急停止减速时间间的关系
4 3 2 S形比率
4 3 3 高级S形加减速
4 3 4 圆弧插补误差容许范围
4 3 5 启动时的偏离速度
4 4 扩展参数
4 4 1 正向转矩限制值监控元件/负向转矩限制值监控元件
5 定位控制伺服程序
5 1 伺服程序的结构区域
5 1 1 伺服程序的结构
5 1 2 伺服程序区域
5 2 伺服指令
5 3 定位数据
5 4 定位数据的设置方法
5 4 1 数值指定设置法
5 4 2 元件间接设置方法
6 定位控制
6 1 定位控制的基本
6 1 1 定位速度
6 1 2 插补控制时的定位速度
6 1 3 1轴定位控制时的控制单位
6 1 4 插补控制时的控制单位
6 1 5 控制单位为“degree”时的控制
6 1 6 停止操作及停止后的重新启动
6 1 7 加减速操作
6 2 1轴的直线定位控制
6 3 2轴的直线插补控制
6 4 3轴的直线插补控制
6 5 4轴的直线插补控制
6 6 指定辅助点时的圆弧插补控制
6 7 指定半径时的圆弧插补控制
6 8 制定中心点时的圆弧插补控制
6 9 螺旋插补控制
6 9 1 通过螺旋插补指定圆弧插补的方式
6 10 1轴的恒进给控制
6 11 2轴的直线插补恒进给控制
6 12 3轴的直线插补恒进给控制
6 13 速度控制（Ⅰ）
6 14 速度控制（Ⅱ）
6 15 速度/位置切换控制
6 15 1 速度/位置切换控制启动
6 15 2 中止后的重新启动
6 16 速度切换控制
6 16 1 速度切换控制的启动、速度切换点、终止设定
6 16 2 通过重复指令指定速度切换点
6 17 匀速控制
6 17 1 通过重复指令指定通过点
6 17 2 指令中的速度切换
6 17 3 1轴的匀速控制
6 17 4 2~4轴的匀速控制
6 17 5 螺旋插补下的匀速控制
6 17 6 通过点的跳转功能
6 17 7 FIN信号等待功能
6 18 位置跟踪控制
6 19 定位停止速度控制
6 20 同时启动
6 21 JOG运行
6 21 1 JOB运行数据
6 21 2 单独启动
6 21 3 同时启动
6 22 手动脉冲发生器运行
6 23 原点回归
6 23 1 原点回归数据
6 23 2 通过近点狗1进行原点回归
6 23 3 通过近点狗2进行原点回归
6 23 4 通过计数式1进行原点回归
6 23 5 通过计数式2进行原点回归
6 23 6 通过计数式3进行原点回归
6 23 7 通过数据设置1进行原点回归
6 23 8 通过数据设置2进行原点回归
6 23 9 通过挡块支架式进行原点回归
6 23 10 通过挡块停止式1进行原点回归
6 23 11 通过挡块停止式2进行原点回归
6 23 12 通过限位开关兼用式进行原点回归
6 23 13 通过基准点信号检测方式进行原点回归
6 23 14 原点回归的重置功能
6 23 15 原点移动功能
6 23 16 原点设置条件选择
6 23 17 原点回归用伺服程序
6 24 高速振荡
7 辅助/应用功能
7 1 M代码输出功能
7 2 齿隙修正功能
7 3 转矩限制功能
7 4 忽略停止指令的跳转功能
7 5 伺服程序的退出
7 5 1 退出/开始
7 6 同步编码器
7 7 速度/转矩控制
7 7 1 速度/转矩控制数据
7 7 2 速度/转矩控制的动作
附录
附录1 运动CPU存储的错误代码
1 1 伺服程序设置错误（存储于SD517中）
1 2 轻度错误
1 3 重度错误
1 4 伺服错误
附录2 程序示例
2 1 M代码的读取方式
2 2 错误代码的读取方式
附录3 间接指定元件设置范围
附录4 运动CPU处理时间一览表
附录5 元件一览表
附录6 支持SSCNETⅢ的元件
6 1 脉冲转换模块
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