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S7-1500运动控制方案探讨 S7-1512C通过PN控制两台S110作定位（垂直串联拉膜），设置有一个外部编码器（增量型），直接检测包材行走距离。
方案如下：1、依靠外部编码器检测距离，伺服电机点动运行，在到达目标时，中断停止电机；2、组态外部编码器关联到两个伺服，伺服运行依靠外部编码器反馈。
目前本人觉得二号方案较为健全，但是疑问：A、组态外部编码（HSC1），在PORTAL中，有个报文81/83，这是怎么关联到CU305的？B、外部编码器如果在运行过程中失效，电机是否会超速失控运行？C、两个电机关联一个外部编码器，是否电机启停是分开定位控制的？我需要的是两电机公用一个位置反馈，公共串联把包材拉到位，而不是拉伸变形。
------S110直接可以做定位了，没必要再选用S7-1500做位置环控制器了。
2个电机关联同一个外部编码器，共用同一个位置反馈，从目前的EPOS的实现原理上说是不可行的
----------可以通过脉冲分离板，把一个外部编码器的脉冲输入分成两路互相隔离的脉冲输出，再分别进各自的驱动。
-------我是需要共用一个外部编码的，而且这个外部编码反馈为主值，两个串联电机共同拉膜定位，主编码做包材检测。1500可以组态电机反馈共用一个外部编码（高速模块接入），但两个电机启停指令有前后，是否对主编码反馈数值有影响（如重复定位是不允许的，必须按照已运行距离继续切入完成定位。设定100mm，一号走了40mm，二号启动，两电机一起走60mm，而不是二号启动后，走100mm）
--------s系列本体没有脉冲，plc也没有脉冲，走通讯控制。
-------这不就是2号电机跟随1号电机做一段距离的同步运动吗?
楼主的方案违背EPOS的基本工作原理，不可行！
--------1500的运动指令就是在1500上的位置环，与S120的EPOS及DEB实现的位置环，有多大的区别呢？
当一个轴处于静止状态，而它的外部编码器却有位置的变化，这允许吗？
方案错了，想破头也做不出来的
--------那我把第二级的轴（跟随电机自身编码器）同步一号轴（跟随外部编码器）速度模式，一号轴做位置控制，可以实现串联定位了吧？
-------我把第一个电机关联为外部编码器反馈定位，第二个用同步指令与第一个关联。
或者，一、二号使用自己的编码器，同步指令控制二号启停，外部编码器作为包材定位误差监控。
-----------我来回答一下吧。 1、楼主你到底需要速度同步还是位置同步？你要搞清楚。 速度同步是指，你在双机同步指令启动后经过加减速阶段后速度保持同步（需要考虑系统惯量，不然从机有可能在允许速度误差范围内追不上，加减速能力不够是有可能发生的） 位置同步是指，你在双机同步指令启动后经过加减速阶后段位置保持同步（需要考虑系统惯量，不然从机有可能在允许位置误差范围内追不上，加减速能力不够是有可能发生的） 速度同步仅仅保持速度，不消除位置误差。 位置同步仅保持位置同步，不消除在运行过程中的速度误差。 2、你的双机是独立的还是柔性弹性刚性连接，你得搞清楚。看你的方案应该是独立的。 如果是独立的，你应该使用主从（位置or速度同步）很遗憾，S110不支持同步吧？你的方案本质上有问题啊。需要同步，加块运动卡或者轴控制器吧。S110作为速度闭环使用，轴控制器专注运动，不贵，比1500划算多了。
-------我用1500做主控制器，位置同步运行。
---------怎么个同步法?发一样的目标为就能保证一定同步么？目标位置相同只能保证达到同一个点，不能保证中间过程都是保持同步。1500还有位置同步功能？Position Sync？在哪里？
-------中间依靠与驱动器数据反馈计算保证同步。
驱动器数据
-------是的，1500支持位置同步功能
-------在这里、我提个疑问。1500的齿轮位置同步，用在高速旋转设备，做主从同步可靠吗？在高速连续运转长时间，只有这个功能维持同步，是否少了一些辅助纠正监控的功能？
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