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《三菱Q系列 运动控制器 编程手册 SV13 SV22 SFC 中文高清版》
文档目录 为：
1 概 要
1 1 概要
1 2 特点
1 2 1 运动SFC程序的特点
1 2 2 性能规格
1 2 3 运算控制、转移控制规格
1 2 4 定位专用模块
1 3 软件版本对功能的限制
1 4 周边软件的支持版本
2 运动CPU的程序构成
2 1 SV13/SV22真实（实）模式的运动控制
2 2 SV22虚拟模式的运动控制
3 运动专用顺序指令
3 1 运动专用顺序指令概要
3 2 运动专用顺序指令
3 2 1 对运动CPU发出启动运动SFC的要求：D(P) SFCS(顺序指令： D(P) SFCS)
3 2 2 对运动CPU发出启动伺服程序的要求：D(P) SVST
(顺序指令： D(P) SVST)
3 2 3 对运动CPU发出变更当前值的指令：D(P) CHGA(顺序指令： D(P) CHGA)
3 2 4 对运动CPU发出变更速度的指令：D(P) CHGA(顺序指令： D(P) CHGA)
3 2 5 对运动CPU发出变更转矩限制值的指令：D(P) CHGT(顺序指令：D(P) CHGT )
3 2 6 对运动CPU发出变更个别转矩限制值的指令：D(P) CHGT2
(顺序指令： D(P) CHGT2)
3 2 7 对运动CPU元件的写入：D(P) DDWR(顺序指令： D(P) DDWR)
3 2 8 对运动CPU元件的读取：D(P) DDRD(顺序指令： D(P) DDRD)
3 2 9 对其他号机CPU发出中断指令：D(P) GINT(顺序指令： D(P) GINT)
3 3 注意事項
4 运动SFC程序4- 1～4-28
4 1 运动SFC程序的构成
4 2 运动SFC图记号一览
4 3 分支图、结合图一览
4 4 运动SFC程序名称
4 5 步数（步）
4 5 1 运动控制步数（步）
4 5 2 运算控制步数（步）
4 5 3 子程序调用/启动步数（步）
4 5 4 清洁（清除）步数（步）
4 6 转移
4 7 跳转指针
4 8 END
4 9 分支、结合
4 9 1 直列移动
4 9 2 择一分支、择一结合
4 9 3 并列分支、并列结合
4 10 Y/N转移
4 11 运动SFC说明
5 运算控制程序
5 1 运算控制程序
5 2 元件（软原件）记述
5 3 常数记述5- 9
5 4 二进制运算
5 4 1 代入（赋值）：＝
5 4 2 加法：＋
5 4 3 减法：－
5 4 4 乘法：*
5 4 5 除法：／
5 4 6 剩余（取余）：％
5 5 位运算5-18（删除5-18）
5 5 1 位反转(补码)：~
5 5 2 位逻辑积（与）：＆
5 5 3 位逻辑和（或）：｜
5 5 4 异或位：＾
5 5 5 位右移动：＞＞
5 5 6 位左移动：＜＜
5 5 7 符号反转(2进制补码)：－
5 6 标准函数
5 6 1 正弦：SIN
5 6 2 余弦：COS
5 6 3 正切：TAN
5 6 4 反正弦：ASIN
5 6 5 反余弦：ACOS
5 6 6 反正切：ATAN
5 6 7 平方根：SQRT
5 6 8 自然対数：LN
5 6 9 指数运算：EXP
5 6 10 绝对值：ABS
5 6 11 四舍五入：RND
5 6 12 末位舍去：FIX
5 6 13 小数进位：FUP
5 6 14 BCD →BIN变换：BIN
5 6 15 BIN →BCD变换：BCD
5 7 型变换
5 7 1 带符号16位整数值变换：SHORT
5 7 2 不带符号16位整数值变换：USHORT
5 7 3 带符号32位整数值变换：LONG
5 7 4 不带符号32位整数值变换：ULONG
5 7 5 带符号64位浮点数变换：FLOAT
5 7 6 不带符号64位浮点数变换：UFLOAT
5 7 7 浮点数的32位→64位变换：DFLT
5 7 8 浮点数的64位→32位变换：SFLT
5 8 位元件状态
5 8 1 ON(A接点)：(无)
5 8 2 OFF(B接点)：!
5 9 位元件控制（位软元件控制）
5 9 1 元件集（软元件置位）：SET
5 9 2 元件（软元件）复位：RST
5 9 3 元件（软元件）输出：DOUT
5 9 4 元件（软元件）输入：DIN
5 9 5 位元（位软元件）件输出：OUT
5 10 逻辑运算
5 10 1逻辑肯定：(无)
5 10 2 逻辑否定：！
5 10 3 逻辑积（逻辑与）：*
5 10 4 逻辑和（逻辑或）：＋
5 11 比较运算
5 11 1 一致（等于）：＝＝
5 11 2 不一致（不等于）：！＝
5 11 3 不满（小于）：＜
5 11 4 以下（小于等于）：＜＝
5 11 5 超（大于）：＞
5 11 6 以上（大于等于）：＞＝
5 12 运动专用函数
5 12 1 速度变更要求：CHGV
5 12 2 转矩限制值变更要求（转矩限制值变更请求）：CHGT
5 12 3 个别转矩限制值变更要求（个别转矩限制值变更请求）：CHG
5 12 4 对象位置变更要求（对象位置变更请求）：CHGP
5 13 其它指令
5 13 1 事件任务许可：EI
5 13 2 事件任务禁止：DI
5 13 3 无处理：NOP
5 13 4 块传输：BMOV
5 13 5 同一数据块传输：FMOV
5 13 6 自号机共享内存的数据写入：MULTW
5 13 7 共享内存的数据读取：MULTR
5 13 10 时间等待：TIME
5 14 说明文：//
5 15 视觉系统专用函数
5 15 1 线路开放：MVOPEN
5 15 2 视觉程序加载：MVLOAD
5 15 3 触发问题：MVTRG
5 15 4 视觉程序启动：MVPST
5 15 5 数据输入：MVIN
5 15 6 数据输出：MVOUT
5 15 7 状态存储元件复位：MVFIN
5 15 8线路关闭：MVCLOSE
5 15 9 任意本机模式指令传输：MVCOM
5 16 数据控制
5 16 1 16位整型缩放：SCL
5 16 2 32位整数型缩放：DSCL
5 17 程序控制
5 17 1 条件分支控制：IF～ELSE～IEND
5 17 2 择一分支控制：SELECT～CASE～SEND
5 17 3 指定次数重复控制：FOR～NEXT
5 17 4 重复控制的强制结束：BREAK
6 转移程序 6- 1～6- 2
6 1 转移程序
7 运动控制程序
7 1 伺服指令一览
7 2 伺服电机／虚拟伺服电机轴当前值变更控制
7 3 同步编码器变更当前值变更控制(仅限SV22)
7 4 凸轮轴1周内当前值变更控制(仅限SV22)
7 5 程序编制的注意事项
7 5 1 取消・ 启动
7 5 2 运动元件引起的间接指定
8 运动元件（运动软元件）
8 1 运动寄存器（运动缓冲存储器）(#0～#12287)
8 2 自由运行定时器(FT)
9 运动SFC的动作和参数
9 1 任务的种类
9 2 连续转移数和任务动作
9 2 1 连续转移数
9 2 2 任务动作
9 3 多个任务的执行状态
9 4 动作SFC程序的启动方法
9 4 1 自动启动
9 4 2 从动作SFC程序开始启动
9 4 3 从序列开始启动(顺序指令D(P) SFCS)
9 5 运动SFC程序的结束方法
9 6 运动SFC程序的切换方法
9 7 多CPU系统电源切断时，复位时的动作
9 8 RUN/STOP开关操作时的动作
9 9 PLC就绪标志(M2000)OFF/ON的动作
9 10 发生错误时的动作
9 11 任务参数
9 12 程序参数
10 运动SFC程序的RUN中写入
10 1 运动SFC程序的RUN中写入
10 1 1 RUN中写入操作方法
10 1 2 程序的写入
11 用户文件
11 1 MT Developer2
11 1 1 项目
11 1 2 用户文件一览
11 2 MT Developer
11 2 1 项目
11 2 2 用户文件一览
12 错误代码一览
12 1 错误代码的确认方法
12 2 运动错误的相关元件
12 3 运动SFC错误代码一览
12 4 运动SFC参数错误
12 5 视觉系统相关错误
附录
付1 处理时间
1 1 运算控制・ 转移指令处理时间
1 2 运动专用顺序指令处理时间
付2 示例程序
2 1 运动SFC程序引起的运行控制示例
2 2 运动SFC程序引起的子程序再启动时的继续执行示例
2 3 运动SFC程序引起的暂时停止后的继续执行示例
付3 视觉系统连接功能
3 1 概要
3 2 视觉系统参数设定
3 3 视觉系统的控制流程
3 4 示例程序
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编程吧网友
发表于 2018-4-15 16:51:11