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《三菱运动控制器Q系列编程手册虚模式篇中文高清版》
文档内容为：
1 概要
1 1 概 要
1 2 SV13/SV22实模式的运动控制
1 3 SV22虚模式的运动控制
1 4 软件版本上的功能限制
1 5 配套软件的匹配版本
2 构建系统
2 1构建虚模式系统
2 2构建增量系统和绝对系统
2 2 1 增量系统
2 2 2 绝对（绝对位置）系统
2 3 实模式与虚模式的不同点
2 3 1 定位数据
2 3 2 定位用软元件
2 3 3 伺服程序
2 3 4 控制变更（更改当前值、速度、目标位置）
2 3 5 控制模式的切换（速度・转矩控制）
3 性能规格
4 定位专用信号
4 1 内部继电器
4 1 1 各轴状态
4 1 2 各轴指令信号
4 1 3 虚拟伺服电机轴状态
4 1 4 虚拟伺服电机轴指令信号
4 1 5 同步编码器轴状态
4 1 6 同步编码器轴指令信号
4 1 7 通用软元件
4 2 数据寄存器
4 2 1 各轴监视软元件
4 2 2 控制变更寄存器
4 2 3 虚拟伺服电机轴监视软元件
4 2 4 虚拟伺服电机轴主轴差速齿轮后的当前值
4 2 5 同步编码器轴监视元件
4 2 6 同步编码器轴主轴差速齿轮后的当前值
4 2 7 凸轮轴监视软元件
4 2 8 通用软元件
4 3 运动寄存器（#）
4 4 特殊继电器（SM）
4 5 特殊寄存器（SD）
5 机械结构程序
5 1 机构模块连接图
5 2 机构模块一览
6 驱动模块
6 1 虚拟伺服电机
6 1 1 动作说明
6 1 2 参数一览
6 1 3 虚拟伺服电机 轴软元件（内部继电器，数据寄存器）
6 2 同步编码器
6 2 1 动作说明
6 2 2 参数一览
6 2 3 同步编码器轴软元件（内部继电器，数据寄存器）
6 3 虚拟伺服电机／同步编码器的控制变更
6 3 1 虚拟伺服电机的控制变更
6 3 2 同步编码器的控制变更
7 传输模块
7 1 齿轮
7 1 1 动作说明
7 1 2 参数
7 2 离合器
7 2 1 动作说明
7 2 2 参数
7 3 变速器
7 3 1 动作说明
7 3 2 参数
7 4 差速齿轮
7 4 1 动作说明
7 4 2 参数
8 输出模块
8 1滚筒
8 1 1 动作说明
8 1 2 参数一览
8 2 滚珠丝杠
8 2 1 动作说明
8 2 2 参数一览
8 3 回转台
8 3 1 动作说明
8 3 2 参数一览
8 4 凸轮
8 4 凸轮
8 4 1 动作说明
8 4 2 制作凸轮数据时的设定项目
8 4 3 参数一览
8 4 4 凸轮曲线一览
8 5 相位校正功能
9 实模式与虚模式的切换及停止／再启动
9 1 将实模式切换为虚模式
9 2 将虚模式切换为实模式
9 2 1 由用户自行切换
9 2 2 使用本机中的OS软件进行切换
9 2 3 伺服故障时虚模式的继续运行
9 3 实模式与虚模式切换时的注意事项
9 4 停止与再启动
9 4 1 启动中的停止操作／停止的主要原因与停止后
10 辅助和应用功能
10 1 实模式与虚模式混合功能
10 2 速度・转矩控制
附录
附录1 凸轮曲线
附录2 运动CPU中的错误代码
2 1 字数据轴编号的表示方法
2 2 相关系统与错误时的处理
2 3 伺服程序设定错误（见SD517）
2 4 驱动模块错误驱动的错误
2 5 伺服故障
2 6 输出模块中的错误
2 7 实模式与虚模式切换时的错误
附录3 间接指定软元件的设定范围
附录4 模块CPU处理时间一览
附录5 软元件一览
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