目 录
1章 概要
1.1 所谓移动功能...........................................................................................
1.1.1 概要.................................................................................................
1.1.2 常用术语..........................................................................................
1.2 准备..........................................................................................................
2章 应用命令
2.1 SHIFTR：移动（FN52）.............................................................................
2.2 LOCCVT；座标转换／偏离量（FN53）.......................................................
2.3 LOCCVT1：座标转换／座标值（FN54）.....................................................
2.4 SHIFTA：XYZ移动（FN58）......................................................................
2.5 LETR：代入移动量（FN68）.....................................................................
2.6 ADDR：合计移动量（FN69）.....................................................................
2.7 CHGCOORD：移动座标系选择（FN113）.....................................................
2.8 GETSFT：代入实数变数／移动（FN145）.................................................
2.9 LEFTY：左臂系统（FN161）.....................................................................
2.10 RIGHTY：右臂系统（FN162）..................................................................
2.11 ABOVE:肘上侧系统（FN163）..................................................................
2.12 BELOW：肘下侧系统（FN164）................................................................
2.13 FLIP：腕触发系统（FN165）..................................................................
2.14 NONFLIP:腕非触发系统（FN166）..........................................................
2.15 FRANGE：凸缘轴基准角度（FN202）.......................................................
2.16 REGC:移动寄存器拷贝（FN224）............................................................
2.17 RINT：机器人挤进I信号（FN29）.........................................................
2.18 SEA：检索（FN59）................................................................................
2.19 CLRREGWR：清除移动寄存器的写入状态（FN699）.................................
2.20 通过SIGREQ：移位量获取(信号)（FN723）...........................................
3章 便利的機能
3.1 位移监视器...............................................................................................
3.1.1 当前移动中的显示...........................................................................
3.1.2 监视器当前移动量...........................................................................
3.1.3 监视器当前位移寄存器的内容.........................................................
3.2 移动量的手动复位／预设.........................................................................
3.2.1 通过位移寄存器监视器直接编辑.....................................................
3.2.2 快捷方式R162：移动量变更...........
3.2.3 快捷方式R163：移动取消..............
3.2.4 快捷方式R350：移动寄存器清除...
3.3 移动执行中的记录操作............................
3.3.1 请注意移动中的位置记录・修正....
3.3.2 移动量取消步骤记录的设定............
3.4 在步骤0上的移动寄存器清除.................
3.4.1 自动清除位移寄存器的内容............
3.4.2 步骤0移动寄存器清除的设定........
4章 故障处理
4.1 异常检测与对策.................................
1.1 所谓移动功能
1.1.1 概要
所谓移动功能，指的是按照来自外部的要求，将“作业程序的记录位置”即时移动到“追加计入了指定移动量
位置”上的功能。不必改写作业程序中所记录的位置（编码器数据） ，在再生时暂时移动位置。
为了让机器人执行移动动作，需要向机器人传输移动所需的距离及角度（以后，称为“移动量” 。 ）相关的信
这一移动量信息，可通过视觉传感器等外部装置获取，也可以事先记录到应用命令中。
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