5.4 halcon 实现金属零件轮廓检测

当前帖子实现金属零件轮廓的检测。
实现方法和前面帖子类似，读入图像后进行亚像素 边缘提取
进行直线，圆，椭圆拟合，使用拟合得到的几何参数生成对应几何图形。
同样也是使用亚像素级别的精度，
具体实现 代码和注释如下：

5.4 halcon 实现金属零件轮廓检测

1. dev_close_window ()
   
2. dev_update_window ('off')
   
3. *步骤1，读入图片
   
4. read_image (Image, 'metal-parts/metal-parts-01')
   
5. get_image_size (Image, Width, Height)
   
6. dev_open_window_fit_image (Image, 0, 0, Width, Width, WindowID)
   
7. set_display_font (WindowID, 14, 'mono', 'true', 'false')
   
8. dev_set_draw ('margin')
   
9. dev_set_line_width (3)
   
10. dev_display (Image)
    
11. disp_continue_message (WindowID, 'black', 'true')
    
12. 
    
13. *步骤2 提取轮廓
    
14. edges_sub_pix (Image, Edges, 'lanser2', 0.5, 40, 90)
    
15. dev_display (Edges)
    
16. disp_continue_message (WindowID, 'black', 'true')
    
17. 
    
18. * 步骤3 轮廓分割与排序处理
    
19. *使用直线与圆方式分割轮廓。
    
20. segment_contours_xld (Edges, ContoursSplit, 'lines_circles', 6, 4, 4)
    
21. *将分割的结果轮廓进行排序，'upper_left'为排序类型，为左上角，'true', 'column'表示递增列优先排序。
    
22. sort_contours_xld (ContoursSplit, SortedContours, 'upper_left', 'true', 'column')
    
23. dev_clear_window ()
    
24. dev_set_colored (12)
    
25. dev_display (SortedContours)
    
26. disp_continue_message (WindowID, 'black', 'true')
    
27. 
    
28. * 步骤4 执行拟合
    
29. ROI := [115,225,395,535]
    
30. dev_open_window (0, round(Width / 2), (ROI[3] - ROI[1]) * 2, (ROI[2] - ROI[0]) * 2, 'black', WindowHandleZoom)
    
31. dev_set_part (round(ROI[0]), round(ROI[1]), round(ROI[2]), round(ROI[3]))
    
32. set_display_font (WindowHandleZoom, 14, 'mono', 'true', 'false')
    
33. count_obj (SortedContours, NumSegments)
    
34. dev_display (Image)
    
35. NumCircles := 0
    
36. NumLines := 0
    
37. for i := 1 to NumSegments by 1
    
38.     select_obj (SortedContours, SingleSegment, i)
    
39.     *调用此函数判断当前选择的轮廓适合哪种拟合，-1适合直线，0适合椭圆，1适合圆。
    
40.     get_contour_global_attrib_xld (SingleSegment, 'cont_approx', Attrib)
    
41.     if (Attrib == 1)
    
42.         NumCircles := NumCircles + 1
    
43.         *进行圆的拟合所操作。SingleSegment为输入轮廓，'atukey'为拟合算法，参数三表示拟合 拟合采用最多的轮廓点数
    
44.         *点数必须大于3，-1表示所有点都参与拟合。2表示被认为是封闭轮廓 的首尾点最大距离。
    
45.         *小于此值表示封闭。其实在这里可以理解 为是拟合成圆还是圆弧。0表示轮廓开始结束的参与 拟合 点的个数。
    
46.         *5表示 迭代次数，2表示离群 值的剪切因子，越小忽略的离群值越多。后面剩下的为输出参数。
    
47.         fit_circle_contour_xld (SingleSegment, 'atukey', -1, 2, 0, 5, 2, Row, Column, Radius, StartPhi, EndPhi, PointOrder)
    
48.         gen_ellipse_contour_xld (ContEllipse, Row, Column, 0, Radius, Radius, 0, rad(360), 'positive', 1.0)
    
49.         dev_set_color ('white')
    
50.         dev_display (ContEllipse)
    
51.         set_tposition (WindowHandleZoom, Row - Radius - 10, Column)
    
52.         write_string (WindowHandleZoom, 'C' + NumCircles)
    
53.         ResultText := 'C' + NumCircles + ': radius = ' + Radius
    
54.     else
    
55.         NumLines := NumLines + 1
    
56.         *进行直线的拟合。SingleSegment为输入轮廓，'tukey'为拟合算法名，参数三表示拟合 拟合采用最多的轮廓点数
    
57.         *点数必须大于3，-1表示所有点都参与拟合。0表示轮廓开始结束的参与 拟合 点的个数。
    
58.         *5表示 迭代次数，2表示离群 值的剪切因子，越小忽略的离群值越多。后面剩下的为输出参数。
    
59.         fit_line_contour_xld (SingleSegment, 'tukey', -1, 0, 5, 2, RowBegin, ColBegin, RowEnd, ColEnd, Nr, Nc, Dist)
    
60.         gen_contour_polygon_xld (Line, [RowBegin,RowEnd], [ColBegin,ColEnd])
    
61.         dev_set_color ('yellow')
    
62.         dev_display (Line)
    
63.         distance_pp (RowBegin, ColBegin, RowEnd, ColEnd, Length)
    
64.         set_tposition (WindowHandleZoom, (RowBegin + RowEnd) / 2 - Nr * 10, (ColBegin + ColEnd) / 2)
    
65.         write_string (WindowHandleZoom, 'L' + NumLines)
    
66.         ResultText := 'L' + NumLines + ': length = ' + Length
    
67.     endif
    
68.     set_tposition (WindowHandleZoom, 275 + i * 10, 230)
    
69.     write_string (WindowHandleZoom, ResultText)
    
70. endfor
    
71. disp_continue_message (WindowID, 'black', 'true')
    
72. stop ()
    
73. dev_set_window (WindowHandleZoom)
    
74. dev_close_window ()
    
75. dev_clear_window ()

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