那智Nachi机器人CFD控制装置操作说明书错误代码表

1章  发生异常时的处理
本章将对发生异常的症状及处理方法等进

1.1 发生异常时..........................................
1.2 关于异常的内容..................................
1.2.1 异常分类.......................................
1.2.2 重要程度代码和异常代码..............
1.3 关于“System Failure”....................
1.3.1 “System Failure”的概要..........
1.3.2 关于复原方法和处理.....................
1.4 错误代码表..........................................
2
CPU基板相关
异常
程序检查和异常。
当发现作业程序异常时，会
发生此错误。
请通过文件恢复来拷贝文件。 异常复位。
4
CPU基板相关
异常
检查到电源故障（或对
控制器断电）时，自动
保存功能失效。
主电源关闭(OFF)或主电源
出现不正常降压时，自动将
控制器当前状态（例如步长
等）保存到内存储器。如果
自动保存失败， 则显示错误。
再次投入电源，并确认是否解除错误。 异常复位。
12 伺服异常
机器人不能到达记录
点。
向机器人输出指令位置后，
即使经过10秒机器人仍未
到达指定位置时，会发生此
错误。
1. 请检查机器人是否受到干扰。 2.请检查
实际负荷是否超过最大有效负荷值。  3.检查
相关轴是否难以通过制动释放功能来移动。
4.应更换控制装置。
异常复位。 或者应投入
运转准备。
20 伺服异常
位置指令的变化量异
常。应进行使异常轴的
动作变小的示教修正。
当由控制装置内部计算的位
置指令变化量过大时，会发
生此异常。
应进行使发生异常的轴动作变小的示教修
正。在仍未消除异常时，应向敝公司维修服
务部门联系。
在排除异常原因后， 使
异常复位。
21 伺服异常 伺服随动异常
在机器人不按动作指令随动
时，会发生此异常。
1.检查主电源电压。  2.请检查实际负荷是否
超过最大有效负荷值。3.检查环境温度是否
低于0度。4.检查相关轴是否难以通过制动
释放功能来移动。5.应更换控制装置。
在排除异常原因后， 使
异常复位。
22 伺服异常 偏差异常
在指令位置与现在位置的差
过大时，会发生此异常。
1.检查主电源电压。  2.请检查实际负荷是否
超过最大有效负荷值。3.检查环境温度是否
低于0度。4.检查相关轴是否难以通过制动
释放功能来移动。5.应更换控制装置。
在排除异常原因后， 使
异常复位。
24
放大器系统异
常
伺服CPU停止
在伺服基板上的伺服CPU停
止时检测。
1.再次投入控制装置的电源。2.应更换控制
装置。
在排除异常原因后， 再
投入电源。

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