目
第1章 概要
1.1 什么是自适应动作..............................
1.1.1 概要.....................................
1.1.2 自适应动作的动作.........................
1.2 注意事项......................................
1.2.1 准备.....................................
1.2.2 柔软性的设定.............................
1.2.3 自适应动作中的动作.......................
第2章 使用方法
2.1 自适应动作功能的使用方法......................
2.1.1 操作的概要...............................
2.1.2 自适应动作条件...........................
2.1.3 移动指令.................................
2.1.4 中途停止和重新启动.......................
2.1.5 示教、前进检查...........................
2.1.6 自适应动作的中止.........................
2.1.7 功能限制.................................
2.2 自适应动作条件设定............................
2.2.1 自适应动作条件的设定方法.................
2.2.2 各轴自适应动作...........................
2.2.3 正交自适应动作...........................
2.2.4 追踪自适应动作...........................
2.3 自适应动作功能的应用命令......................
2.3.1 ADAPTON；自适应动作ON（FN364）..........
2.3.2 ADAPTOFF；自适应动作OFF（FN365）........
2.4 自适应动作中的信号输出........................
第3章 故障排除
3.1 错误信息......................................
第4章 补充
4.1 动作特性的调整................................
4.1.1 设定方法.................................
4.1.2 “ADTM积分回路限制器”的效果确认........
1.1 什么是自适应动作
1.1.1 概要
自适应动作功能是指机器人受到外力作用适应工件位置并吸收负荷的功能。
例如使用机器人进行装卸或组装作业时，机器人和夹具的位置关系如果有偏差或误差，则在将工件安装到
夹具时，机器人和夹具之间产生干涉。为避免这一点，需要在机械手上设定机械浮动机构，但这会导致机
械手机构的复杂化、重量增加和成本上升等问题。
使用自适应动作功能后，由于可以吸收与夹具的干涉力，从而不再需要浮动机构。
应用实例如下所述。
（１）插入作业
在通常控制中，插入作业需要进行保证工件位置和方向精度的示教，但通过使用自适应功能，即使是粗略
的示教，也可以在对准孔的同时，进行插入作业。
（２）从压铸机取出工件
从压铸机取出被挤出工件的作业中，可以进行适应压铸机动作的动作。
（３）根据碰撞动作进行定位作业
通过将工件撞向夹具的动作，可以进行定位。
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