西门子伺服驱动器S120 150故障代码F01681 原因处理方法
F01681 SI 运动 P1 (CU)：参数值错误
信息值： 参数: %1, 附加信息: %2
信息类别： 参数设置/配置/调试过程出错 (18)
驱动对象： HLA
组件： 无 传播： GLOBAL
反应： OFF2
应答： 立即 (上电)
原因： 该参数不允许设置为此值。
注释：
该信息不会导致停止反应。
故障值（r0949，十进制）：
yyyyxxxx dez: yyyy = 附加信息, xxxx = 参数
yyyy = 0:
没有其他信息。
xxxx = 9500 且 yyyy = 1：
p9500 与 p9300 不一致或者不是电流控制器采样时间的整数倍(p0115[0])。
xxxx = 9501:
不允许在“不带选择的扩展功能”（p9601.5）生效的情况下使能“n<nx 回差和滤波”（p9501.16）功能。
xxxx = 9501 且 yyyy = 8：
在未使能绝对运动监控功能（p9501.1 或 p9501.2）的情况下使能了通过 SCC 回参考点（p9501.27 = 1）。
xxxx = 9501 且 yyyy = 10：
同时使能了通过 SCC 回参考点（p9501.27 = 1）和 epos（r108.4=1）。
xxxx = 9501 且 yyyy = 11：
在未使能 PROFIsafe 的情况下，使能了安全功能 SS2E（p9501.18 = 1）
xxxx = 9511 且 yyyy = 1：
p9511 不等于 p9311。
xxxx = 9511 且 yyyy = 2：
驱动对象间 p9511 和 p0115[0] 中的值必须相同。
xxxx = 9522:
传动级设置地过高。
xxxx = 9534 或 9535:
SLP 限值（绝对值）设置太大。
xxxx = 9544:
线性轴时最大值限制为 1 mm。
xxxx = 9547:
p9547 设置太小。
xxxx = 9573:
在未使能“通过 SCC 回参考点”功能（p9501.27=0）的情况下，已请求“通过安全控制通道回参考点”
（p9573=263）。
xxxx = 9601 且 yyyy = 1：
如果使能了驱动集成运动监控（p9601.2 = 1）和“ 自动生效的扩展功能”（p9601.5 = 1），则无法设置
PROFIsafe（p9601.3 = 1）。
xxxx = 9601 且 yyyy = 2：
“不带选择的扩展功能”已使能（p9601.5 =1），而驱动集成运动监控（p9601.2）则未使能。
xxxx = 9601 且 yyyy = 5：
通过 PROFIsafe (p9501.24) 传输 SLS 极限值已使能，但未使能 PROFIsafe。
xxxx = 9601 且 yyyy = 6：
通过 PROFIsafe (p9501.25) 传输安全位置已使能，但未使能 PROFIsafe。
xxxx = 9601 且 yyyy = 7：
在未使能 PROFIsafe 的情况下，使能了安全齿轮级切换（p9501.26）。
处理： 修改参数（需要时也可在其他监控通道上进行，p9801）：
xxxx = 9500 且 yyyy = 1 时：
- 将 p9500“SI 运动监控时钟周期”设置为 p0115[0]“电流控制器采样时间”的整数倍。
- 调整参数 9300 和 9500，备份参数(p0971 = 1)，重新上电。
xxxx = 9501 时：
-修正参数 p9501.16 和 p9301.16，或者撤销“不带选择的扩展功能”（p9601.5）。
xxxx = 9501 且 yyyy = 8 时：
禁用通过 SCC 回参考点（p9501.27），或使能绝对运动监控功能（p9501.1 或 p9501.2）。
xxxx = 9501 且 yyyy = 10 时：
禁用通过 SCC 回参考点（p9501.27）或 epos（r0108.4）。
xxxx = 9511 时：
调整参数 p9311 和 p9511，备份参数(p0971 = 1)，重新上电。
xxxx = 9517 时：
也要检查参数 p9516.0。
xxxx = 9522 时：
修改相应参数。
xxxx = 9534 或 9535:
降低 SLP 限值（绝对值）。
xxxx = 9544 时：
修正参数（线性轴时最大值限制为 1 mm）。
xxxx = 9547 时：
在回差/滤波已激活(p9501.16 = 1)时：
-按照下列规则设置参数 p9546/p9346 和 p9547/p9347：p9546 >= 2 x p9547; p9346 >= 2 x p9347。
-在实际值同步激活时(p9501.3 = 1)，还必须满足：p9549 <= p9547; p9349 <= p9347。
xxxx = 9601 时：
yyyy = 1:
仅使能驱动集成运动监控（p9601.2 = 1）和“自动生效的扩展功能”（p9601.5 = 1），或者只使能 PROFIsafe
（p9601.3 = 1）。
yyyy = 2:
使能驱动集成运动监控（p9601.2 = 1）。
yyyy = 5:
使能 PROFIsafe（p9601.3 = 1）和驱动集成运动监控（p9601.2 = 1），从而可通过 PROFIsafe 传输 SLS 值
（p9501.24 = 1）。
yyyy = 6:
使能 PROFIsafe（p9601.3 = 1）和驱动集成运动监控（p9601.2 = 1），从而可通过 PROFIsafe 执行“安全位置”
功能（p9501.25 = 1）。
yyyy = 7:
使能 PROFIsafe（p9601.3 = 1）和驱动集成运动监控（p9601.2 = 1），从而可执行安全齿轮级切换（p9501.26 =
1）。
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使用变频器或伺服驱动器总会遇到些问题，
其常见的故障都可以通过对应手册查询得到处理的方法
最直接的方法就是咨询厂家的技术支持，电话可从网络或手册获得；
<西门子伺服驱动器S120、S150用户手册中文版 >可从下面地址下载
http://www.gkbc8.com/thread-1496-1-1.html
故障代码处理方法参考 操作手册页面2246
故障/报警的显示（信息）
驱动装置通过发出相应故障和/或者报警的方式来显示故障情况。
显示故障/报警的方式比如有：
? 接入 PROFIBUS/PROFINET 时通过故障和报警缓冲器来显示。
? 通过在线运行中的调试软件来显示
? 显示单元和操作单元（例如：BOP、AOP）。
故障和报警之间的区别
故障和报警有下列区别：
表格4- 1故障和报警的区别
故障出现故障时会发生什么？
? 触发相应的故障反应。
? 设定状态信号 ZSW1.3。
? 将故障记录在故障缓冲器中。
如何排除故障？
? 排除故障原因。
? 应答故障。
报警出现报警时会发生什么？
? 设定状态信号 ZSW1.7。
? 报警记录在报警缓冲器中。
如何排除报警？
? 报警会自行取消。
即当原因不再存在时，就会自行清除。
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