M440或者G120模拟量输入的响应时间是多少？目前用M440和G120通过模拟量输入做定位控制，目前想用定时中断每10ms运算一次，不知道这个能不能实现？如果不能实现，是不是用profibus通信的方式更好一些？
------能查到的G120配CU250S的速度环循环时间是2ms、电流环0.5ms。模拟量采样周期肯定比控制循环周期小。速度响应时间最快60ms，国标里速度响应时间是个比稳定时间小1/3的值。
不过楼主的定位控制怎么考虑这么快的响应了？还请楼主介绍一下系统要求定位时的速度百分比和要求动作时间。
-------我是这样考虑的： 项目中要求按照加速度和速度的关系，需要1S中加到最大速度。 此处的要求时机械速度，如果是要可控的话，变频器的模拟量的响应速度必须高于要求速度的10倍（也有按照6~8倍计算的），所以对于变频器的要求最少是100ms，此处的100ms是阶跃信号10V加到变频器上，变频器能够反映过来的时间。 而对于电气来说，要是实现可控的话，必须的高于变频器的响应速度10倍，这样控制起来才有意义。
这是我的想法，不一定对，还请指教。
-------1/3这个值一直有很大的争议。我感觉最少是1/6。一般情况下我都是按照1/10来选型的。
1/3感觉有点悬。 对于这个值到底应该怎么选，怎么计算，高手们发表的意见呗。
-------还要在这个基础上讨论。所以基础参数对后续各位的分析很重要。不够难度，激发不出灿烂的方案的。
-------用变频器的模拟量口控制？怎么想的？ 首先那个模拟量的AD转换精度就不太高、数值也不稳定。它还有数字滤波存在，你要关了滤波，那就更不稳定了。 其次，本来模拟量输入就容易受到干扰。都是在不需要精确控制的场合才会使用它。 至于1秒的升速斜率，本来就不是问题。内置PID的默认斜率就是1秒。
------变频器的模拟量输入口通常就是用于给定和反馈。 用于那些精度要求不高的场合，就像开车踩油门的给定、压力、流量的给定、砂轮机的转速等等；这些模拟量反馈则通过端口的数字滤波来消除干扰毛刺。 通讯则可以采用同步10毫秒、等时同步1毫秒、PorfiNet 50-100毫秒。
-----------变频器精确定位的话，变频器是否还得增加编码器接口板。 增加电路板的作用是变频器的模型更加准确 不使用编码器的话，模型不是太准确。 我是这样理解的，如果不加编码器的话，使用V/F模式，变频器会认为给定电压和输出频率是正比关系。 但实际情况有可能并不是正比关系，特别是在低速段。 不知道这样理解对不对？
--------- 之所以用神马编码器，其实就是把模拟信号转成数字信号传输。为的就是消除干扰。否则那么麻烦做什么呀？ 变频器内的PID调节是一样的。只是容易受干扰、不稳定、精度差点儿。没有“使用V/F模式，变频器会认为给定电压和输出频率是正比关系。”一说。仍然是给定和反馈比较。 只不过信号不稳；你就要加滤波，导致驱动响应降低；总之要想达到快速响应，参数不好调！
--------通讯则可以采用同步10毫秒、等时同步1毫秒、PorfiNet 50-100毫秒。”这句话能再展开解释一下吗？以太网通讯50-100ms？是指的扫描周期？是不是太慢了点？
同步10ms是啥概念？等时同步1ms是怎么回事？
禾侠的速度环循环周期2ms指的是什么？还有电流环的0.5ms？能否解释下它的物理意义？另外，4楼的贴图有点小，看着费劲。怎么传动控制都出标准了？我第一次看到这个。很有意思地说。能够介绍下这个标准？
------另外，响应时间的物理意义，就是0-100%阶跃给定，实际值到达设定值所用的时间？这个好像是启动时间。响应时间是什么呢？
---------我也想知道这个。
在设计项目的时候，变频器控制电机，如果知道速度和加速度，对变频器的内部环的要求时什么？ PLC的控制扫描周期的要求又改怎么样选择，包括编码器的采集等等问题， 应该如何去计算？
------个人觉得这个时间应该是一个设计参数很重要的时间。
比如100%的阶跃响应时间为100ms，那就意味着如果你想很好的控制他的开启的话，这个时间肯定不能超过100ms，一般情况下我都是按照10倍的来选择。 如果是plc控制的话，模拟量的刷新时间不会低于10ms，一直是这么干，不知道对不对。 正好趁着这个帖子好好讨论一下。
--------一般控制系统的响应时间的定义就是禾好贴的那样。（这个定义好，首次进入允差范围。允差自己定义）。 我学的是系统时间常数T（反馈达到给定阶跃信号的0.63的时间），响应时间为1阶系统4T（98%），二阶系统为首次到达给定的时间。 在ProfiNet中使用通常的TCP/IP协议，由于存在交换机、路由器；以及网络传输的吞吐量、用户数量。它的报文响应时间是变化的。可以在几十到几百毫秒变化。但对于大多数机械系统，由于系统惯性的存在。这个响应时间是可以接受的。（例如，你监视的状态、转速、电流等信息晚到达几百毫秒，有啥影响？） 但对于有些分布式IO就不行了。例如远程IO端子的控制信号。这时就需要使用 ProfiNet RT（同步），来保证信号响应在10毫秒左右。 对于更高要求的，像一些伺服系统，必须要求固定1毫秒。这时就需要使用ProfiNet IRT（等时同步）。这需要使用专门的交换机，将含有同步报文的帧，走专门的通道传输。 大概就是这样子。我的理解，呵呵
--------我说呢，过去定义的电流和速度响应时间都很长（几十毫秒），到了G和S怎么一下子时间都变得很短（零点几或几个毫秒），没见有什么变化，响应时间咋变得这么快了？原来定义的标准变了。
允差，那允差要是设的很小，响应时间岂不更快？嘻嘻
感谢楼主提出了一个很有意思的好问题，也特别感谢禾侠和 y 版给予的精彩发言。看后感觉真的很过瘾。楼主如果不明白 y 版在15楼的讲解，建议还是去看看陈伯时老师的闭环自动控制系统教材和《自控原理》教科书。有关闭环调节器的设计与计算章节。系统的学习一下，或复习一下，比在此知道一两句定义要好。
还有，关于工业以太网的速度，这个介绍让我对此有了认识。受教了。
关于14楼的模拟量刷新周期10ms，我以为这是针对模拟量扫描周期，也就是西门子传动里常说的时隙时间，如果你想目标值稳定时间100ms，给定值的这个扫描周期10ms也算够用了。可以的。这是我的观点。
...想起来再议。
------这是讲自动控制原理，建立闭环的控制对象模型。
而现实中，被控对象的系统惯性；驱动能力（系统增益）不同；调节控制结果也不同。 现实系统可以从一阶系统、二阶系统、三阶、4阶。。。都会存在。 对于一阶系统；就是响应将不会超调。换句话说就是对于阶跃给定；其响应将会无限接近给定；而没有超调的过程。所以用系统时间常数T来表示。在时域中就是响应达到阶跃给定0.63的时间，定义为系统时间常数。 这种方法的好处，就是可以通过实际测量，建立系统的数学模型。这也是所谓辨识的基础。 现实中，这些所谓不同的系统，实际上是连续的，相互之间是可以转化的。对于高阶系统，如果极点位于主极点（T）3-5倍以上，（如果控制不需要极其精准）就可以忽略不计。这样就把高阶系统，降为二阶系统来处理。这和高等数学中求解时，忽略高阶小项是相同的道理。 所以，禾好说的1/3是有理论依据，有道理的。 ------------------------------------------------------------- 、但是，你说的问题，实际上并不是指系统的响应时间。而是模型中单独的一个函数，间隙。
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