·在使用机器人之前，请详读本操作说明书，并请遵从所有关于安全事项与
正文的指示。
·关于本机器人的安装、操作、维修，请仅由接受过本公司机器人讲习的人
员进行。
·在使用本机器人的时候，必须遵守各个国家有关工业机器人的法律以及安
全相关的法律条例。
·务必将本操作说明书交付给实际操作的人员。
·有关本操作说明书的不明之处以及有关本机器人的售后服务，请向记载在
目 录
1章 概要
1.1 何谓堆列功能.............................................................................................
1.1.1 概要...................................................................................................
1.1.2 常用术语 ...........................................................................................
1.1.3 性能...................................................................................................
1.2 从示教到运转.............................................................................................
1.2.1 注册托盘座标....................................................................................
1.2.2 注册堆列模式....................................................................................
1.2.3 示教...................................................................................................
1.2.4 动作确认/运转..................................................................................
2章 设置
2.1 设定 ...........................................................................................................
2.1.1 工具常数 ...........................................................................................
2.1.2 移动量限位........................................................................................
2.2 堆列专用输入/输出信号.............................................................................
2.2.1 输入信号 ...........................................................................................
2.2.2 输出信号 ...........................................................................................
2.2.3 堆列计数值二进制输出信号..............................................................
2.2.4 堆列结束输出信号.............................................................................
2.3 堆列动作条件.............................................................................................
3章 托盘登录
3.1 托盘登录....................................................................................................
3.1.1 概要...................................................................................................
3.1.2 注册托盘 ...........................................................................................
3.1.3 注册托盘（程序调用）......................................................................
3.1.4 修正托盘 ...........................................................................................
3.1.5 删除托盘 ...........................................................................................
4章 堆列模式登录
4.1 概要 ...........................................................................................................
4.1.1 登录步骤 ...........................................................................................
4.2 堆列模式选择.............................................................................................
4.2.1 选择堆列模式....................................................................................
4.2.2 在文件中输出堆列模式......................................................................
4.2.3 从文件中读入堆列模式......................................................................
4.2.4 复制堆列模式....................................................................................
4.2.5 删除堆列模式....................................................................................
目录
4.3 工件信息设定.....................................................................
4.4 工件抓取位置的登录..........................................................
4.4.1 自动计算抓取位置.....................................................
4.4.2 手动设定抓取位置.....................................................
4.5 重叠模式的设定.................................................................
4.5.1 重叠模式的设定.........................................................
4.5.2 平面模式的重复.........................................................
4.5.3 平面模式的重叠显示.................................................
4.6 平面模式的设定.................................................................
4.6.1 列的设定 ...................................................................
4.6.2 联锁/针齿轮的设定...................................................
4.6.3 自定义设定................................................................
4.6.4 平面模式的确认显示.................................................
4.6.5 平面模式的平行移动.................................................
4.7 模式确认.............................................................................
4.8 高度的调整.........................................................................
5章 示教
5.1 示教概要............................................................................
5.2 应用命令............................................................................
5.2.1 FN249堆列开始(加堆板开始)，FN250堆列结束(加堆
5.2.2 FN251堆列复位(加堆板重设)....................................
5.2.3 FN374 堆列接近(堆板方向选择) .............................
5.2.4 FN375 堆列路径自动选择(堆板优化路径)..............
5.2.5 FN376 选择堆列工件抓取位置(堆板选择夹持位置)
5.2.6 FN388 选择堆列高度(加堆板选择高度(Z))................
5.3 编制程序............................................................................
5.3.1 概要...........................................................................
5.3.2 基本设定 ...................................................................
5.3.3 抓取位置的设定.........................................................
5.3.4 放置位置的设定.........................................................
5.3.5 读取程序.....................................................................
5.3.6 修正已编制程序.........................................................
5.4 其他程序的编制.................................................................
5.4.1 堆列路径的选择.........................................................
5.4.2 堆列工件抓取位置的选择..........................................
6章 便利的功能
6.1 快捷方式............................................................................
6.1.1 R377 堆列计数复位...................................................
6.1.2 R378 堆列计数变更...................................................
6.1.3 R379 强制执行堆列...................................................
6.2 功能键................................................................................
6.2.1 选择托盘 ...................................................................
6.2.2 堆列计数的变更...............................
6.2.3 堆列直接修正..................................
6.3 特殊功能..................................................
6.3.1 取得堆列寄存器(获得堆板寄存器) .
6.3.2 替换堆列寄存器(设置堆板寄存器) .
7章 动作确认/运转
7.1 监视当前状态...........................................
7.1.1 显示堆列计数。...............................
7.1.2 变更堆列计数..................................
8章 故障处理
8.1 故障处理..................................................
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