台达 ASDA A2 伺服驱动器用户使用操作手册
第一章 产品检查与型号说明
1.1 产品检查 ........................................................................................................ 1-1
1.2 产品型号对照 ................................................................................................ 1-3
1.2.1 铭牌说明 ............................................................................................... 1-3
1.2.2 型号说明 ............................................................................................... 1-4
1.3 伺服驱动器与电机机种名称对应参照表 .......................................................... 1-6
1.3.1 ASDA-A2_220V 系列伺服系统对应参照表.......................................... 1-6
1.3.2 ASDA-A2_400V 系列伺服系统对应参照表.......................................... 1-7
1.4 伺服驱动器各部名称 ...................................................................................... 1-8
1.4.1 ASDA-A2_220V 系列伺服驱动器 .......................................................... 1-8
1.4.2 ASDA-A2_400V 系列伺服驱动器 .......................................................... 1-11
第二章安装
2.1 注意事项 ........................................................................................................ 2-1
2.2 储存环境条件 ................................................................................................. 2-1
2.3 安装环境条件 ................................................................................................. 2-1
2.4 安装方向与空间 ............................................................................................. 2-2
2.5 断路器与保险丝建议规格表 ........................................................................... 2-5
2.6 电磁干扰滤波器（EMI Filters）选型 .............................................................. 2-6
2.7 回生电阻的选择方法 ...................................................................................... 2-8
第三章配线
3.1 220V 系列外围装置与主电源回路连接 ........................................................... 3-1
3.1.1 外围装置接线图 ..................................................................................... 3-1
3.1.2 驱动器的连接器与端子 .......................................................................... 3-3
3.1.3 电源接线法 ............................................................................................ 3-5
3.1.4 电机U、V、W引出线的连接头规格 ...................................................... 3-7
3.1.5 编码器引出线的连接头规格 ................................................................... 3-9
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3.1.6 线材的选择 ............................................................................................ 3-13
3.2 400V 系列外围装置与主电源回路连接 ........................................................... 3-15
3.2.1 外围装置接线图 ..................................................................................... 3-15
3.2.2 驱动器的连接器与端子 .......................................................................... 3-16
3.2.3 电源接线法 ............................................................................................ 3-18
3.2.4 电机U、V、W引出线的连接头规格 ...................................................... 3-19
3.2.5 编码器引出线的连接头规格 ................................................................... 3-21
3.2.6 线材的选择 ............................................................................................ 3-23
3.3 伺服系统基本方块图 ...................................................................................... 3-25
3.3.1 220V 系列机种 ...................................................................................... 3-25
3.3.2 400V 系列机种 ...................................................................................... 3-28
3.4 CN1 I/O 信号接线 .......................................................................................... 3-30
3.4.1 CN1 I/O 连接器端子Layout .................................................................. 3-30
3.4.2 CN1 I/O 连接器信号说明 ....................................................................... 3-32
3.4.3 界面接线图（CN1） ............................................................................. 3-40
3.4.4 用户指定DI 与DO 信号 ........................................................................ 3-51
3.4.5 应用：使用CN1 便利接头配线 ............................................................. 3-52
3.5 CN2 编码器信号接线 ..................................................................................... 3-55
3.6 CN3 通讯端口信号接线 .................................................................................. 3-58
3.6.1 CN3 通讯端口端子Layout .................................................................... 3-58
3.6.2 CN3 通讯端口与个人计算机的连接方式 ................................................ 3-59
3.7 CN4 串行通讯端口（USB）........................................................................... 3-59
3.8 CN5 位置反馈信号接头（全闭回路） ............................................................ 3-60
3.9 CN6 通讯端（CANopen） ............................................................................. 3-61
3.10 CN7 扩展DI ................................................................................................... 3-63
3.11 CN8 电池盒端口 ............................................................................................ 3-64
3.12 220V 标准接线方式....................................................................................... 3-65
3.12.1 位置（PT）模式标准接线 ................................................................... 3-65
3.12.2 位置（PR）模式标准接线 ................................................................... 3-66
3.12.3 速度模式标准接线 ............................................................................... 3-67
3.12.4 扭矩模式标准接线 ............................................................................... 3-68
3.11.5 通讯（CANopen）模式标准接线 ........................................................ 3-69
3.13 400V 标准接线方式....................................................................................... 3-70
3.13.1 位置（PT）模式标准接线 ................................................................... 3-70
3.13.2 位置（PR）模式标准接线 ................................................................... 3-71
3.13.3 速度模式标准接线 ............................................................................... 3-72
3.13.4 扭矩模式标准接线 ............................................................................... 3-73
3.13.5 通讯（CANopen）模式标准接线 ........................................................ 3-74
第四章面板显示及操作
4.1 面板各部名称 ................................................................................................. 4-1
4.2 参数设定流程 ................................................................................................. 4-2
4.3 状态显示 ........................................................................................................ 4-3
4.3.1 储存设定显示 ........................................................................................ 4-3
4.3.2 小数点显示............................................................................................ 4-3
4.3.3 警示信息显示 ........................................................................................ 4-3
4.3.4 正负号设定显示 .................................................................................... 4-3
4.3.5 监控显示 ............................................................................................... 4-4
4.4 一般功能操作 ................................................................................................. 4-7
4.4.1 异常状态记录显示操作 .......................................................................... 4-7
4.4.2 寸动模式操作 ........................................................................................ 4-8
4.4.3 强制数字输出操作 ................................................................................. 4-9
4.4.4 数字输入诊断操作 ................................................................................. 4-10
4.4.5 数字输出诊断操作 ................................................................................. 4-10
第五章试转操作与调机步骤
5.1 无负载检测 .................................................................................................... 5-1
5.2 驱动器送电 .................................................................................................... 5-2
5.3 空载JOG 测试 ............................................................................................... 5-6
5.4 空载的速度测试 ............................................................................................. 5-7
5.5 空载的定位测试 ............................................................................................. 5-9
5.6 调机步骤 ........................................................................................................ 5-11
5.6.1 调机步骤流程图 .................................................................................... 5-12
5.6.2 结合机构的初步惯量估测流程图 ........................................................... 5-13
5.6.3 自动模式调机流程图 ............................................................................. 5-14
5.6.4 半自动增益模式调机流程图................................................................... 5-15
5.6.5 负载惯量估测的限制 ............................................................................. 5-16
5.6.6 机械共振的处理 .................................................................................... 5-18
5.6.7 增益调整模式与参数的关系................................................................... 5-19
5.6.8 手动增益参数调整 ................................................................................. 5-20
第六章控制功能
6.1 操作模式选择 ................................................................................................. 6-1
6.2 位置模式 ........................................................................................................ 6-3
6.2.1 PT 模式位置命令 ................................................................................... 6-3
6.2.2 PR 模式位置命令 .................................................................................. 6-7
6.2.3 位置模式控制架构 ................................................................................. 6-8
6.2.4 位置S 型平滑器 .................................................................................... 6-9
6.2.5 电子齿轮比............................................................................................ 6-12
6.2.6 低通滤波器............................................................................................ 6-14
6.2.7 位置模式（PR）时序图 ........................................................................ 6-15
6.2.8 位置回路增益调整 ................................................................................. 6-15
6.2.9 位置模式低频抑振 ................................................................................. 6-18
6.3 速度模式 ........................................................................................................ 6-23
6.3.1 速度命令的选择 .................................................................................... 6-23
6.3.2 速度模式控制架构 ................................................................................. 6-24
6.3.3 速度命令的平滑处理 ............................................................................. 6-25
6.3.4 模拟命令端比例器 ................................................................................. 6-29
6.3.5 速度模式时序图 .................................................................................... 6-30
6.3.6 速度回路增益调整 ................................................................................. 6-31
6.3.7 共振抑制单元 ........................................................................................ 6-37
6.4 扭矩模式 ........................................................................................................ 6-45
6.4.1 扭矩命令的选择 .................................................................................... 6-45
6.4.2 扭矩模式控制架构 ................................................................................. 6-46
6.4.3 扭矩命令的平滑处理 ............................................................................. 6-47
6.4.4 模拟命令端比例器 ................................................................................. 6-47
6.4.5 扭矩模式时序图 .................................................................................... 6-49
6.5 混合模式 ........................................................................................................ 6-50
6.5.1 速度／位置混合模式 ............................................................................. 6-51
6.5.2 速度／扭矩混合模式 ............................................................................. 6-51
6.5.3 扭矩／位置混合模式 ............................................................................. 6-52
6.6 其他 ............................................................................................................... 6-53
6.6.1 速度限制的使用 .................................................................................... 6-53
6.6.2 扭矩限制的使用 .................................................................................... 6-53
6.6.3 模拟监视 ............................................................................................... 6-54
6.6.4 电磁刹车的使用 .................................................................................... 6-58
第七章运动控制功能说明
7.1 ASDA-A2 具备的运动控制功能 ...................................................................... 7-1
7.2 驱动器运作信息 ............................................................................................. 7-1
7.2.1 监视变数说明 ........................................................................................ 7-2
7.2.2 数据数组说明 ........................................................................................ 7-7
7.3 运动轴说明 .................................................................................................... 7-10
7.4 PR 模式说明 .................................................................................................. 7-11
7.5 ASDA-A2 的PR 模式与旧PR 模式的差异 ..................................................... 7-11
7.6 PR 模式位置单位 ........................................................................................... 7-12
7.7 PR 模式寄存器说明 ....................................................................................... 7-12
7.8 PR 模式原点回归说明 .................................................................................... 7-13
7.9 PR 模式提供的DI／DO 与时序 ...................................................................... 7-13
7.10 PR 模式参数设定 ........................................................................................... 7-15
7.10.1 路径前后关系 ...................................................................................... 7-22
7.10.2 PR 模式路径编成 ................................................................................ 7-22
7.11 电子凸轮（E-CAM）功能说明 ....................................................................... 7-23
7.11.1 CAPTURE（数据撷取）功能说明 ....................................................... 7-31
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7.11.2 COMPARE（数据比较）功能说明 ...................................................... 7-33
第八章参数与功能
8.1 参数定义 ........................................................................................................ 8-1
8.2 参数一览表 .................................................................................................... 8-2
8.3 参数说明 ........................................................................................................ 8-14
P0-xx 监控参数 ............................................................................................... 8-14
P1-xx 基本参数 ............................................................................................... 8-39
P2-xx 扩展参数 ............................................................................................... 8-87
P3-xx 通讯参数 ............................................................................................... 8-128
P4-xx 诊断参数 ............................................................................................... 8-136
P5-xx Motion 设定参数 ................................................................................... 8-147
P6-xx PR 路径定义参数 .................................................................................. 8-205
P7-xx PR 路径定义参数 .................................................................................. 8-241
表8.1 数字输入（DI）功能定义表................................................................... 8-251
表8.2 数字输出（DO）功能定义表 ................................................................. 8-259
第九章通讯功能
9.1 RS-485／RS-232 通讯硬件界面 .................................................................... 9-1
9.2 RS-485／RS-232 通讯参数设定 .................................................................... 9-3
9.3 MODBUS 通讯协定........................................................................................ 9-6
9.4 通讯参数的写入与读出 ................................................................................... 9-17
第十章异警排除
10.1 驱动器异警一览表 .......................................................................................... 10-1
10.2 CANopen 通讯异警一览表 ............................................................................. 10-4
10.3 运动控制异警一览表 ...................................................................................... 10-6
10.4 异警原因与处置 ............................................................................................. 10-10
10.5 发生异常后解决异警的方法 ........................................................................... 10-31
第十一章 规格
11.1 伺服驱动器标准规格 ...................................................................................... 11-1
11.1.1 ASDA-A2_220V 系列 ............................................................................ 11-1
11.1.2 ASDA-A2_400V 系列 ............................................................................ 11-4
11.2 伺服电机标准规格（ECMA 系列） ................................................................ 11-6
11.2.1 220V 系列 ............................................................................................ 11-6
11.2.2 400V 系列 ............................................................................................ 11-16
11.3 转矩特性（T-N 曲线） ................................................................................... 11-22
11.3.1 220V 系列 ............................................................................................ 11-22
11.3.2 400V 系列............................................................................................. 11-24
11.4 过负载的特性 ................................................................................................. 11-25
11.5 伺服驱动器外型尺寸 ...................................................................................... 11-27
11.5.1 220V 系列 ........................................................................................... 11-27
11.5.2 400V 系列............................................................................................ 11-34
11.6 伺服电机外型尺寸 .......................................................................................... 11-37
11.6.1 220V 系列 ............................................................................................ 11-37
11.6.2 400V 系列 ............................................................................................ 11-44
第十二章绝对型伺服系统
12.1 绝对型电池盒及线材 ...................................................................................... 12-2
12.1.1 电池规格 ............................................................................................... 12-2
12.1.2 电池盒规格............................................................................................ 12-4
12.1.3 绝对型编码器连接线 ............................................................................. 12-5
12.1.4 电池盒连接线 ...................................................................................... 12-7
12.2 安装 ............................................................................................................... 12-8
12.2.1 安装电池盒于伺服系统 .......................................................................... 12-8
12.2.2 如何填装电池 ........................................................................................ 12-11
12.2.3 如何更换电池 ........................................................................................ 12-13
12.3 系统初始化与操作流程 .................................................................................. 12-15
12.3.1 系统初始化............................................................................................ 12-15
12.3.2 脉冲数值 ............................................................................................... 12-16
12.3.3 PUU 数值 .............................................................................................. 12-17
12.3.4 使用DI/DO 进行绝对坐标初始化 .......................................................... 12-18
12.3.5 使用参数设定进行绝对坐标初始化 ........................................................ 12-18
12.3.6 利用DI/DO 读取绝对位置 ..................................................................... 12-19
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12.3.7 利用通讯读取绝对位置 .......................................................................... 12-23
12.4 绝对型功能的参数说明 .................................................................................. 12-24
12.5 数字输入（DI）功能定义表 (绝对型电机功能) ............................................... 12-29
12.6 数字输出（DO）功能定义表 (绝对型电机功能) ............................................. 12-30
12.7 驱动器绝对型功能异警一览表 ........................................................................ 12-31
12.7.1 异警原因与处置 .................................................................................... 12-32
12.8 相关监视变数 .................................................................................................. 12-34
附录A 配件
附录B 基本检测与保养
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