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用PLC编程控制机械手实现简单搬运

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海欣 2019-10-12 11:35:50 显示全部楼层 阅读模式 打印 上一主题 下一主题

很多人希望多分享一些PLC具体应用和维护的案例,满足大家的要求。
今天咱们来谈一谈如何利用PLC来实现简单的搬运动作,让机械为人服务!
这个例子应用到了顺序控制的指令,实际操作起来真的是非常方便,程序循环控制也很流畅!

简易机械手结构图如图所示
0.jpg
M1为控制机械手左右移动的电动机

M2为控制机械手上下升降的电动机

YV线圈用来控制机械手夹紧防松

SQ1为左到位检测开关

SQ2为右到位检测开关

SQ3为上到位检测开关

SQ4为下到位检测开关

SQ5为工件检测开关
1.jpg
简易机械手的控制要求如下:机械手要将工件从工位A移到工位B 处;

机械手的初始状态(原点条件)是机械手应停在工位A的上方,SQ1、SQ3均闭合;

若原点条件满足且SQ5闭合(工件A处有工件),按下启动按钮,
机械手按“原点→下降→夹紧→上升→右移→下降→防松→上升→左移→原点”的步骤工作。
2.gif


动作图编程前理顺动作如何转移:
3.jpg

定义符号表:

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硬件的接线图:

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满足所有动作的程序如下:

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这么多梯形图看着真是头晕目眩,接下来我们一段一段分析分析这个机械手是如何工作的,
其实这个图没有那么多的并行分支,所以转移起来逻辑非常简单!

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