信捷EtherCAT运动控制用户手册

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手册内容：
前言                     
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EtherCAT技术概览        
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EtherCAT通信规格        
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EtherCAT参数配置
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对象字典（CoE-Online）
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运动指令应用
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EtherCAT操作流程及使用案例
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NC配置界面
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示波器功能
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EtherCAT读写指令
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附录


手册目录：
i
前言   ..........................................................
1. ETHERCAT技术概览 ............................................
1-1．ETHERCAT概述 ...........................................
1-2．系统构成（主站、从站构成）  .............................
1-3．通讯规格  ...............................................
1-4．ETHERCAT通讯连接说明 ...................................
2. ETHERCAT通信规格 ............................................
2-1．ETHERCAT帧结构 .........................................
2-2．状态机ESM（ETHERCAT STATE MACHINE）  .......................
2-3．从站控制器 ESC  ..........................................
2-3-1. 原理概述  ..........................................
2-3-2. 地址空间  ..........................................
2-4．SII区域（0000H～003FH）  ................................
2-5．SDO（SERVICE DATA OBJECT）  ................................
2-5-1. Mailbox 帧结构  .....................................
2-5-2. Mailbox 超时  .......................................
2-5-3. 异常报警时信息  ....................................
2-6．PDO（PROCESS DATA OBJECT）  ................................
2-6-1. PDO映射对象  .......................................
2-6-2. PDO分配对象  .......................................
2-7．通信同步模式  ...........................................
2-7-1. DC（SYNC0事件同步）  ...............................
2-7-2. SM2（SM2事件同步）  ................................
2-8．LED指示灯  ..............................................
3. ETHERCAT参数配置 ............................................
3-1．ETHERCAT配置界面 .......................................
3-2．主站配置  ...............................................
3-3．从站列表  ...............................................
3-4．从站配置  ...............................................
3-5．常规  ...................................................
3-6．专家过程数据  ...........................................
3-7．启动参数  ...............................................
3-8．IO映射.................................................
3-9．COE-ONLINE界面  ..........................................
3-10．ESC寄存器  .............................................
4. 对象字典（COE-ONLINE）  .......................................
4-1．对象字典区域分配  .......................................
4-2．COE通信区域（0X1000-0X1FFF）  ...........................
4-2-1. 对象一览  ..........................................
4-2-2. 设备信息  ..........................................
4-2-3. Sync manager communication type（1C00h）  ..........
4-2-4. PDO映射  ...........................................
4-2-5. Sync manager 2/3 synchronization（1C32h、1C33h） ..
4-3．驱动PROFILE区域（0X6000~0X6FFF）  ........................
4-3-1. 对象一览  ..........................................
4-3-2. PDS（Power Drive Systems）规格  ....................
4-3-3. Controlword（6040h）  ..............................

4-3-5. 控制模式设定  ...............
5. 运动指令应用  .........................
5-1．指令一览表  ......................
5-2．指令介绍  ........................
5-2-1. 相对位置运动[MOTO]  .........
5-2-2. 绝对位置运动[MOTOA]  ........
5-2-3. 多段速运动[MOTOS]  ..........
5-2-4. 停止运动[MOSTOP]  ...........
5-2-5. 继续运动[MOGOON]  ...........
5-2-6. 同步绑定[MOSYN]  ............
5-2-7. 同步解除[MOUSYN]  ...........
5-2-8. 写入当前位置[MOWRITE]  ......
5-2-9. 读取当前位置[MOREAD]  .......
5-2-10. 回原点  ....................
5-2-11. 点动  ......................
5-2-12. 全闭环  ....................
5-3．系统线圈与寄存器  ................
5-4．错误及状态信息  ..................
6. ETHERCAT操作流程及使用案例 ...........
6-1．ETHERCAT操作流程图 ..............
6-2．ETHERCAT总线功能 ................
6-2-1. CSP模式  ....................
6-2-2. CSV模式  ....................
6-2-3. CST模式  ....................
6-2-4. HM模式  .....................
6-2-5. PP模式  .....................
6-2-6. PV模式  .....................
6-2-7. tq模式  .....................
6-2-8. 模式互切功能  ...............
6-2-9. Touch probe（探针功能）  ....
6-3．其他品牌从站使用案例  ............
7. NC配置界面  ...........................
7-1．功能概述  ........................
7-2．功能使用说明  ....................
7-2-1. 打开NC  .....................
7-2-2. 通信配置界面  ...............
7-2-3. 多轴配置界面  ...............
7-2-4. 单轴参数配置界面  ...........
7-2-5. 单轴调试界面  ...............
8. 示波器功能  ...........................
8-1．示波器使用的条件  ................
8-2．示波器界面的打开  ................
8-3．示波器主体界面  ..................
8-4．示波器配置界面  ..................
8-4-1.示波器类型配置  ..............
8-4-2. 轴变量配置  .................

8-4-4. 游标配置  ...........................
8-4-5. 差值界面  ...........................
8-4-6. 触发器配置  .........................
8-4-7. 示波器使用样例  .....................
9. ETHERCAT读写指令 .............................
9-1．SDO读指令[EC_SDORD]  .....................
9-2．SDO写指令[EC_SDOWR]  .....................
9-3．ESC读指令[EC_REGRD]  .....................
9-4．ESC写指令[EC_ESCWR]  .....................
9-5．ESM状态切换指令[EC_SETSS]  ...............
附录  ............................................
附录1．相关寄存器说明  ........................
附录1-1. 主站相关寄存器  ...................
附录1-2. 从站相关寄存器（i表示从站号，从 0
附录2．错误码说明  ............................
附录2-1. 主站错误码（SD8001）  .............
附录3．ETHERCAT通讯关联的驱动报警  ............
附录3-1. 异常（报警）一览  .................
附录3-2. 异常（报警）读取  .................
附录3-3. 异常（报警）清零  .................
附录4．用语集................................
附录5．对象字典一览表  ........................
附录5-1. COE通信区域（0x1000-0x1FFF）  ....
附录5-2. 伺服参数区域  .....................
附录5-3. 驱动Profile区域（0x6000~0x6FFF）
附录6．重点注意事项  ..........................
附录7．手册更新日志  ..........................