第1章 概要
1.1 何为机器人语言............................
1.1.1 概要.........................................
1.1.2 特征及注意事项.......................
1.2 示教到再生的步骤........................
第2章 机器人语言的语法
2.1 机器人语言程序示例.....................
2.2 行号码...........................................
2.3 字符..............................................
2.4 常数..............................................
2.4.1 数值常数..................................
2.4.2 字符串常数..............................
2.4.3 姿势常数..................................
2.4.4 移位常数..................................
2.5 变量..............................................
2.5.1 整数变量..................................
2.5.2 实数变量..................................
2.5.3 字符串变量..............................
2.5.4 定时器变量..............................
2.5.5 输入信号变量..........................
2.5.6 输出信号变量..........................
2.5.7 固定输入信号变量...................
2.5.8 固定输出信号变量...................
2.5.9 姿势变量..................................
2.5.10 移位变量................................
2.6 任意变量.......................................
2.6.1 任意变量的定义.......................
2.6.2 整数型(INTEGER型)..............
2.6.3 实数型(SINGLE型).................
2.6.4 字符串型(STRING型).............
2.6.5 位置型(POSITION型).............
2.6.6 各轴角度型(角度)(ANGLE 型).
2.6.7 编码器型(ENCODER型)........
2.6.8 转换命令..................................
2.6.9 位置获取命令(GET)................
2.6.10 提取/代入命令(OPE).............
2.6.11 任意变量监视器.....................
2.7 表达式与运算................................
2.7.1 算术运算..................................
2.7.2 关系运算..................................2.7.3 逻辑运算....................................
2.7.4 字符串运算................................
2.7.5 姿势运算....................................
2.7.6 一般函数....................................
2.7.7 系统函数....................................
2.7.8 优先顺序....................................
2.8 语句................................................
2.8.1 注释语句....................................
2.8.2 标签语句....................................
2.8.3 代入语句....................................
2.8.4 流程控制语句............................
2.8.5 命令语句....................................
2.9 用户程序.........................................
2.9.1 FN802 用户程序........................
2.9.2 FN803 退出用户程序................
2.9.3 FN804 结束用户程序................
2.9.4 FN805 返回用户程序................
2.9.5 FN806 调用用户程序................
第3章 程序的编辑
3.1 在个人电脑上编辑...........................
3.1.1 编辑时的注意事项....................
3.1.2 将机器人语言程序拷贝到本控制
3.2 在悬式示教作业操纵按钮台上编辑.
3.2.1 基本操作...................................
3.2.2 便利的编辑功能........................
3.2.3 简单地输入基本命令................
3.2.4 检索字符串...............................
3.2.5 替换字符串...............................
3.3 制作姿势文件..................................
3.3.1 姿势文件的概要........................
3.3.2 制作姿势文件...........................
3.3.3 修正姿势文件...........................
3.3.4 显示姿势文件一览....................
3.3.5 （注意事项）姿势文件的更新...
3.3.6 姿势文件保存命令....................
第4章 程序的编译
4.1 编译................................................
4.2 反编译.............................................
4.3 语言转换的强制执行.......................
4.4 语言转换强制执行的设定................
2.7.3 逻辑运算....................................
2.7.4 字符串运算................................
2.7.5 姿势运算....................................
2.7.6 一般函数....................................
2.7.7 系统函数....................................
2.7.8 优先顺序....................................
2.8 语句................................................
2.8.1 注释语句....................................
2.8.2 标签语句....................................
2.8.3 代入语句....................................
2.8.4 流程控制语句............................
2.8.5 命令语句....................................
2.9 用户程序.........................................
2.9.1 FN802 用户程序........................
2.9.2 FN803 退出用户程序................
2.9.3 FN804 结束用户程序................
2.9.4 FN805 返回用户程序................
2.9.5 FN806 调用用户程序................
第3章 程序的编辑
3.1 在个人电脑上编辑...........................
3.1.1 编辑时的注意事项....................
3.1.2 将机器人语言程序拷贝到本控制
3.2 在悬式示教作业操纵按钮台上编辑.
3.2.1 基本操作...................................
3.2.2 便利的编辑功能........................
3.2.3 简单地输入基本命令................
3.2.4 检索字符串...............................
3.2.5 替换字符串...............................
3.3 制作姿势文件..................................
3.3.1 姿势文件的概要........................
3.3.2 制作姿势文件...........................
3.3.3 修正姿势文件...........................
3.3.4 显示姿势文件一览....................
3.3.5 （注意事项）姿势文件的更新...
3.3.6 姿势文件保存命令....................
第4章 程序的编译
4.1 编译................................................
4.2 反编译.............................................
4.3 语言转换的强制执行.......................
4.4 语言转换强制执行的设定................
5.1 MOVEX（移动命令）................................................
5.1.1 单机构的情况......................................................
5.1.2 多机构的情况......................................................
5.2 输出信号....................................................................
5.3 输入信号....................................................................
5.4 步骤转移(跳跃)/步骤调用...........................................
5.5 程序转移(跳跃)/程序调用...........................................
5.6 系统(单元)外启动/系统(单元)外调用..........................
5.7 变量及运算................................................................
5.8 移位(移动)..................................................................
5.9 姿势强制选择.............................................................
5.10 坐标计算/姿势变量相关.............................................
5.11 用户任务....................................................................
5.12 任意变量....................................................................
5.13 用户程序....................................................................
5.14 套接字通信................................................................
5.15 模拟输入输出.............................................................
5.16 其他...........................................................................
第6章 机器人语言的使用方法
6.1 机器人语言使用上的注意事项...................................
6.1.1 定位精度..............................................................
6.1.2 使用机器人语言制作的程序的再生方法..............
6.1.3 检查运转..............................................................
6.1.4 改写为编码器值的方法........................................
6.1.5 姿势变量的记录...................................................
6.1.6 使用多机构时的注意事项....................................
6.2 使用机器人语言可实现的用途...................................
6.2.1 以机器人坐标值的数值指定目标位置..................
6.2.2 以数值指定动作距离...........................................
6.2.3 计算圆周轨迹......................................................
6.2.4 以数值移位作业程序...........................................
6.2.5 使用变量令1个作业程序对应多个工件..............
6.3 关于变量（内部变量、姿势变量）............................
6.3.1 关于内部变量......................................................
6.3.2 关于姿势变量......................................................
6.3.3 姿势变量的编辑方法...........................................
6.4 机器人语言的使用示例..............................................
6.4.1 读出机器人当前位置的方法1..............................
6.4.2 读出机器人当前位置的方法2..............................
6.4.3 使用用户坐标系的位置数据控制姿势变量...................
6.4.4 使用数值控制机器人的位置..........................................
6.4.5 使用数值指示外部轴的移动位置..................................
6.4.6 通过输入信号从外部接收数值......................................
6.4.7 使用从输入信号接收的数值对示教位置进行移位........
6.4.8 (电弧焊)通过外部信号切换焊接条件、摆动条件的方法
6.4.9 (电弧焊)使用激光搜索检测长度不同的工件端............
6.4.10 (电弧焊)感应圆柱管内表面边缘的3个点求出管的中心
6.4.11 (电弧焊)生成沿圆柱管内表面的专用坐标系..............
6.4.12 可以向姿势变量代入任意坐标系的指令值的应用命令
6.4.13 读出机器人当前位置并向外部输出............................
1.1 何为机器人语言
1.1.1 概要
所谓“机器人语言”是指本机器人控制装置用的编程语言。将机器人的移动命令（MOVEX）及输入信号等待命令
(WAITI)等应用命令组合使用，可制作（示教）机器人的作业程序。由于也可使用各种函数及计算公式等，因此适
用于制作通常的示教操作中需要较困难的、复杂的条件分支及坐标计算的程序。此外，也可使用机器人语言独特
的命令组，制作用户专用的监视器画面。
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