急求解决办法-s120主从控制的问题 - 工控编程吧

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-------------这种结构，属于不同轴的同步控制。所以不要用传统的主从控制。而是用同步控制，就是说两台电机用同一个给定信号恒转速控制，动态要求不高，可以把动态做的慢一点，如果动态要求较高，要做一个同步器来控制给定。

同步器的原理就是针对两台系统的编码器反馈信号快速的比较，对差值做其中一台电机的补偿。如果需要严格同步，就要求：第一，通讯速度要快，第二，电机要有足够的储备功率以适应较高的动态补偿。

像楼主这种大飞轮的惯性系统，应该是把速度变化做的慢一些，严格控制系统的加速度不能太大，让两个轮子同步还是可以的。我认为，应该是两个系统都采用恒转速控制。而且不要把速度调节器做的太硬。特性软一点，有利同步运行。

-----------首先谢谢kdrjl，目前是两台电机的给定是同一个给定源，采用的是1个cpu 313c通过dp通讯同时和两台S120通讯，在plc里通过采集两台电机的电流作比较，差值乘以一个系数叠加在给定上，目前发现启动时，两台电机电流差的比较大，在到达额定速度时，电流还是比较平衡的，系统的加速度放的很小，速度环kp=3，Tn=329ms，请问还有什么可以改进的地方，谢谢啊

-----------哦，我认为kp还可以小，提高积分时间。你应该让电机带着轮子空转做一下速调的辨识和优化（不带绳子和皮带），目的是为了测一下系统的启动时间，然后根据系统启动时间设置PI参数、转矩动态补偿参数。另外，网上论坛关于两电机非同轴由皮带耦合的，一般采用DROOP功能缓冲动态转矩造成的的同步差。

----------请问kdrjl这个DROOP功能是这个吗？还有他具体的作用是干什么啊？谢谢，有点不太明白
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------------没想到这么多年过去了，还有人犯这个错误！
这是一个有趣的负载！有三个办法可以解决你遇到的问题: 1-改回原直流电机驱动。
2-在钢缆皮带机的两个驱动轮间加装机械差速器。

----------楼主你好！
下垂功能可以用在对同步要求不高的多机驱动负载，使某台出力大的电机力矩曲线变软，电流下降，比如胶带输送机。

-----------2.非位能性负载：二台电机通过链条或齿轮或皮带连接时，可用直接转矩分配方式实现负荷分配，通过使用S120矢量控制标准软化功能实现，方法如下：
第一台变频器设置如下：
P1492c=1 软化使能
P1489d=0.05-0.5 软化程度调试的时候测试，直到满载和空载时电流一致
P1488d=1 软化反馈选择1=torque
第二台变频器设置如下：
P1488d.RT= 0 0=软化程度设置为0.0%
以上应用在现场使用过程中百试不爽，与大家分享，希望有用。
您好，kdrjl老师，他这种方法，是采用主机为速度控制和从机为直接转矩控制的基础上，再对主机使用DROOP功能的方法吗？谢谢啦

------------就是这个功能。他的作用：稳态下当遇到负载突变时，输出降落，然后一点点的恢复。所以叫调节器的下垂特性。这个特性，对皮带连接的两个驱动系统，具有比较好的负载平衡作用。以保证两电机同步工作时，自动寻找和调节负荷平衡。因为皮带耦合有一定的柔性拉伸作用，所以，速度调节器软，这是关键。要随着皮带的柔性运行。

-----------两台电机分别通过各自的减速机和各自的轮子相连，两个轮子之间是独立分开的，每个轮子通过钢丝绳和尾轮是一个整体，两条钢丝绳之间通过皮带连在一起，两台电机带动的皮带轮没有前后关系。

----- 可以考虑的负荷平衡方法:
两台电机驱动通过皮带“柔性联接”。两台电机驱动无主从之分, 均为速度控制 (速度给定可以相同), 每台驱动装置都有速度环软化, 靠电机的机械特性来平衡负载。

------------非位能性负载：二台电机通过链条或齿轮或皮带连接时，可用直接转矩分配方式实现负荷分配，通过使用S120矢量控制标准软化功能实现，方法如下：
第一台变频器设置如下：
P1492c=1 软化使能
P1489d=0.05-0.5 软化程度调试的时候测试，直到满载和空载时电流一致
P1488d=1 软化反馈选择1=torque
第二台变频器设置如下：
P1488d.RT= 0 0=软化程度设置为0.0%
以上应用在现场使用过程中百试不爽，与大家分享，希望有用。

----- 百试不爽, 这句话说的有些夸张。
我觉得: 应该根据电机驱动之间的轴系联接是软是硬, 电机驱动之间的同步响应是高是低, 综合起来考虑多电机驱动之间的负荷平衡!
楼主的应用案例，如果采用主机为速度控制和从机为直接转矩控制，再对主机使用DROOP速度软化。如果整个调速范围内, 电流不平衡度很小。无论在轻载或重载下, 皮带运行平稳, 那就是好的负荷平衡方法!

----------不了解钢缆皮带机的同行别瞎给人家出主意好吗？
负载是这样的:两个直径不同的轮子被分别安装在一辆火车的左右两端，这辆火车要在两根笔直的平行轨道上运营。

----------要命的是:这两个轮子的直径随心情好坏随意变大变小。
汽车解决的很好，用差速器平衡。
苏修用直流电机，励磁串联，电气差速。
如今是科技时代，用变频器了。我申请了一个变频器差速锁的专利，百事可乐！呵呵！

----------这里是论坛，就是让大家积极参与讨论技术问题的。怎么叫瞎出主意呢？大家集思广益，互相切磋技术和工艺。你抱着个“专利”，有什么好炫的？把自己的绝活拿出来共享，可以吗？如果不肯，那就在一边看着，别影响别人的热情参与呀。

这里不是做买卖的地方，是互相帮助和切磋的地方。说的对错都是善意的、积极地、热情的、无私的。这不是赚钱的地方。

-----------直接用转矩分配的方法已经被证明不行了，因为两台电机连接时柔性的，可能会出现震荡。这个震荡可以用其他环节抑制，rober的方法就是很有效的一种。
不过我认为如果是走行类的控制速度控制还是重要的，这样在一般情况下不会出大事故，当然就要采取其他平衡措施，现在楼主已经解决了静态电流平衡问题，动态电流平衡应该用droop特性可以解决，还有就是通过plc进行速度补偿叠加有些慢，如果能在装置内部解决效果会好的多。
控制解决方案有多条，只要了解了现场的要求就能针对做出，不是说你有专利别人就做不出来。

-----------非常感谢大家热心的帮忙，讨论过程中，也是积累的过程，可能中间有挫折，但是都是对自己知识的一种锤炼，再次谢谢大家，我会积极想办法解决问题

------------版主你好！我昨天已经和楼主通过电话，给他出的主意是并联电机加平衡电抗器。
我的专利很适用楼主的负载，但需要更换设备，楼主不同意。
为专利我已经投入了很大的精力和财力，希望能卖给汽车厂商，没打算在论坛里卖，所以大家不要紧张，呵呵！
凡是给我发邮件的同志，我都会无偿提供驱动方案。

-----------跟大家汇报一下目前的情况，空载时电流很均衡，起车很平稳，重车时起车从变频器电流抖动比较大，还有从变频器电流和主变频器之间相差基本70个电流（额定电流566a),现在使用的方式是主速度控制，从转矩控制，主使用DROOP功能，主从电流作比较，差值乘以系数后叠加在住变频器的给定上（这个工作是在PLC里做的，对变频器的出力方法还不是很熟悉，所以不知道怎么在变频器对两个电流作比较，然后再把差值直接叠加在主或者聪的速度给定上，可能在PLC里处理会比变频器里慢，希望各位帮帮忙，如果能解释一下怎么在变频器里比较电流，然后再把差值乘以系数后直接叠加到变频器的速度给定上，谢谢啦），各位还有什么办法吗？谢谢啦

-----------S120有自由功能块，可以做加减法和乘法，可以任意的连接到附加转矩给定端。
另外，为什么不尝试以下两台电机都是速度给定然后两台电机都droop呢？而且下垂的设置是多少呢？10%？还是...？
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对于楼主钢丝绳类多机拖动（不一定2根可以是多根多台。），确实应该使用速度控制。并且应该在三种状态下，分别调试
1、稳态同步
给定应该为同一给定：（不考虑轮半径的问题）；由轮半径造成的速度差通过每个给定的比例系数来调整。
线速度一致后，再加入Droop。关于Droop：对于这种工况有2-3%应该差不多了。（注意：这个百分值是实际给定的%，不是最大频率的%！）
这里有一个重要问题必须考虑：升速斜率。
2、动态同步
要保证升降速度过程中（启动之外的），仍然需要动态同步。这就是斜率发生器。如果是外部给定，则要求变频器内部的斜率至少应该比外部给定的斜率快5倍，才能“保证同步”。否则应该调整内部的斜率和那个比例系数保持一致。
3、启动同步
如果是矢量控制，应该加入预控，保证重栽启动过程。如果启动不顺利（首次加速），就调整预控Pre-Control %值。
如K侠所说，这种系统没有快速响应的要求，减小矢量PI环节的增益，（直到没有电流震荡为止）。只要含有积分，100-200mS差不多。它就是一个无差系统！

作者: baikhgmv 时间: 2016-10-20 10:15
------------你好，yming，首先非常感谢帮助，其次还有几个疑问，第一使用Droop功能时，那个p1489静态返回标度/静态速度下调标度的范围是0.05-0.5，那个你说的2-3%怎么弄啊？第二动态同步时这个斜率发生器是什么意思，那个现在是这么定义的速度给定通过PLC直接给到变频器，没有什么斜率就是突加给定，在变频器里面把斜波函数发生器的启动时间P1120改为50s（最高速度2.26m/s，这个是怎么理解的》谢谢第三启动同步时，这个时候计算出的r345为1287，如果把P跳到1一下，那么根据P*I=R345，这个积分就会很大啊，100-200ms好像不满足要求啊，这个也行嘛

-------------钢缆皮带机的两根钢丝绳是两个环形绳，没头的，理论一样长，实际制作和使用过程中钢丝绳会有延展，不一样长的。
所以电机同步有困难，除非变频器反应很快！
有些矿山在改造过程中吃尽了苦头，后来把两个主动轮焊接到一起了，这样在钢丝绳长度差释放出来的时候，两台电机的电流平衡不会受影响，但主动轮上的牛皮衬板易磨损。

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0.05就是5%。
0.5就是50%。就是说如果当前给定是30Hz。输出可以在有负载情况下，输出频率可以降低到15Hz。然后将不继续降低，输出特性变硬！
斜率发生器就是指斜坡函数发生器呀。你想：如果两台的斜坡是一致的。一台最终给定（主给定+附加给定）x比例系数=35；另一台=37，在升速过程中一定是35先到达。那么这个过程中；只有它在出力；对吧？这就是我为什么在这种情况下，要同时修改P1082的原因。
至于启动过程；那是因为尽管机械传动相似；仍然存在条件差异；启动总要克服（比滚动摩擦大得多的）静态阻力。转不起来，（如果使用矢量控制）就不能进入矢量控制模式，它就是开环模式。只要转动起来（通过预控）就可以尽快地让它进入矢量模式（在此情况下，通常我把进入模式的切换点设在1Hz。）
最后，那个公式是指的是“边界条件”；你不需要让他处于临界状态，“适当地、较慢的响应”。
积分时间是指积分间隔；数值越大，积分越慢。

---------如果是PLC输出的“斜率”，例如：50秒到达100%.；这时变频器内部是10秒到达100%；那你就不用考虑加速同步问题了。变速过程中的不同步值可以忽略不计。
这些不都是《自控原理》的知识吗？
R0345=1287？看错了吧。

-------------从机作速度补偿，还是速度控制系统啊。怎么说是转矩控制呢？
建议加加速度补偿环节，加速阶段平衡性更好。

--------------苏修扔下第二座长江大桥和三门峡水库撤走了，但留下了第一座长江大桥、第一汽车制造厂、第一拖拉机厂、洛阳矿山机械厂和钢缆胶带机。
我始终不相信双机变频驱动替代不了双机直流驱动，为此我和我的团队付出了辛勤的劳动（索肯和平协助），终于有了成果。
可几年过去了，这个成果还停留在论文与实验室阶段，没有得到推广。
每次看到钢缆皮带变频改造失败，心里都会难过！白花花的银子让外国人拿走了，设备却被搞得一团糟！
苏修的双机直流调速是这样的：（简单说说励磁电路吧）从励磁柜引出的正极电源电缆接入一号直流电机的正极接线端子，从一号直流电机的负极接线端子引出的电缆接到二号直流电机的正极接线端子，从二号直流电机的负极接线端子引出的电缆接到励磁柜的负极接线柱（励磁线圈串联）。
两台电机带载运行时（不论加速、匀速、减速），如果其中一台负载增加，那么它的励磁线圈阻值就会增加，因为励磁电压是加在串联的两个励磁线圈上的，分配到这台增加了负载的直流电机励磁线圈上的励磁电压就会增加（双机串联时两台电机的励磁电流永远相等），电压增加，励磁增加，励磁增加，转矩相应增加，这台电机的速度几乎不受负载增加的影响一如既往。对另一台电机而言，由于分配给自己的励磁电压转赠给了重载电机，转矩有所下降，速度稍微受点影响，正好和重载电机同步。
如此你来我往，并驾齐驱也。
双直流电机控制不需要主从同步卡和设置参数，修改软件，从60年代用到了现在，一个电流表，一个速度表，文盲可操作。
大家以后有改造直流电机的项目，小心点儿！先了解一下工况，权衡一下利弊，再动手。
覆水难收啊！

---------------电枢电流影响励磁,有点像复励调速电机。还真是没见过，kdrjl老师见过吗？
依靠设备或机械达到调节速度的目的也有很多例子，方法很精巧有时电气也做不到。不过有时现场不给条件呀，只能自己想办法。

-----------------28楼所述的我理解为两台串励直流电机串联控制应用，反正两台电机流过的电流是一致的。所以转矩一致。好像是这个意思。

正如三代挖煤所述，我也认为，过去和现在直流电机能做到的控制工艺，交流变频控制也应该行。只是自己没撞上，所以只能看着楼主解决问题了。

--------------两台都改为速度控制，同时都是用速度环软化，效果不错，起车平稳，电流基本一致，没有出现单机运行的情况，现在又有新情况，由于矿方技术力量薄弱，担心DP通讯，出问题解决不了，所有想改为端子控制，加装TB30板，然后和PLC之间直接用屏蔽线连接，这需要从新优化变频器，变频器比较早，CF卡位2.5.1版本，在初始化时出现故障“中断使能”，stater版本为 4.3.2，不知道怎么回事，后来想把原来的程序下载进去，还使用DP通讯，发现出现下载框时，一直没有进度，没办法又找了一个CF卡版本为2.61，重新把程序下载进去就好了，还有在优化变频器时，在做静态辨识时怎么一点电流也没有，还有电机根本就没转过（手册说电机微动几下），并且静态辨识用了6，7分钟，动态辨识猜不到两分钟，这是怎么回事啊，请帮忙啊

-------------您好，请问一下，那个CF卡版本2.51的能升级到2.6.1吗？还有如果可以怎么升级啊，那个读卡器市场上常用的cf卡读卡器就行吗？谢谢啦

-----------终于看到楼主的结果，问题能得到解决，说明控制方法是对路的。也验证了论坛里的信息是可借鉴的。很高兴，大家都得到了收获。非常好。

至于楼主的新问题，我认为是S120的使用问题了，这个应该很容易得到解决的。继续努力...

--------------祝贺你调试完成！
电子市场上卖的读卡器可以用。
找个新版的S120机器，把CF卡复制一下就行了，我试过的。

--------------下垂会影响到电机的输出力矩，还好！楼主遇到的负载只是电机额定负载的一半不到。
还有一个电枢柜专门给两台直流电机的电枢供电，不是串励直流电机，是它励直流电机，励磁电压比电枢电压少一半。
电枢也是串联连接，和励磁线路原理一样，只是电流大，皮带出煤时1200A。

-----------把DP控制改成端子控制为何要优化电机呢？不理解。在线不能把硬件组态直接读上来吗？
静态辨识，启动变频器有一点电流。它只是分别用直流、不同频率测绕组电阻电感而已。（手册说电机微动几下）是指完全空的电机轴，电机在找正确的磁通位置。如果联轴得到的不是最正确的结果。
在此基础上作的动态辨识也不是完全正确的。

-------------下垂不会影响输出转矩的。一点关系都没有！如果Droop=0.02；矢量控制下，只要负载转矩不超过P0640（150%额定转矩）转速不会低于给定的98%。
和直流电机串励的输出特性完全不是一回事儿。

----------------原来不是做的dp通讯吗，那个变频器里的程序含有报文，现在需要使用tb30办上端子控制启停，给定，这样原来的报文不需要全部删除吗？如果不重新辨识，就需要把原来的那些组态过的报文一个个改掉比较麻烦，重新组态，辨识不是很有效的方法吗？但是静态辨识用了将近6分钟，是怎么回事，辨识完成后，频率也和原来一样，但是电机输出电流很大（同样的工况），很费解啊

--------------和原来做DP通讯没有关系！
在STARTER组态的下面有驱动（Drivers）里面有控制逻辑（Control logic）。ON/OFF1、OFF2、·OFF3等等都可以直接改。原来的DP仍然存在，但不会起作用！
同样，给定通道（Setpoint chanel）中主给定也可以直接改。还可以开关选择。
DP电缆插着，照样可以读取报文。DP通讯断开，因为不参与控制，可以屏蔽掉通讯的报警！
这些功能从MM4、SINAMICS V20、G120都有，S120能那么“X”吗？

-------------那个通过端子控制整流器和逆变器启动时，如果原来的报文没有改掉，那个P840不允许改啊，只有把那个报文改为自由报文时才能改，但是改完后逆变器开不起来，这个好像必须得全部改吧，如果能实现端子和dp通讯一键切换就好了，谢谢啊

-------------唉，您不会添加一个CDS嘛。
CDS是命令组：如何启动，如何给定等等的控制方法。
DDS是是电机参数；不同电机用不同的DDS。
添加新的CDS不用复制，用默认的CDS参数集。
S120要比MM440的CDS参数集多。有4套。
而DDS驱动参数集可以达到16套。它不仅仅是用于切换电机；而是在电机出问题时、更换电机型号时；你只需要新建、复制到另外电机DDS参数集保留。调试新电机。原来电机复用时，只需要交换回来即可！不需要再调试！

---------------真的是非常感谢，s120这种西门子变频器接触的比较少，所以很多地方不是很了解，很多在实际使用过程中遇到问题才会更深刻的理解，论坛真的是一个很好的地方，对提升自己的技术经验很大的帮助

------------【采用的是1个cpu 313c通过dp通讯同时和两台S120通讯，在plc里通过采集两台电机的电流作比较，差值乘以一个系数叠加在给定上，目前发现启动时，两台电机电流差的比较大，在到达额定速度时，电流还是比较平衡的】------可以在其中一台变频器内对两台电机的电流或转矩进行比较并乘以一个合适的系数作用到这台变频器的速度调节器的前端（斜坡函数发生器的输出端）作为附加给定，对这种弹性联接的负载，无论是同步还是负载均衡，效果均很好（我在2010年自动化专家会议上做过交流），前面讨论的droop功能也可实现，只要效果好，都是好办法。

-----------那这种转速给定的补偿是正补偿（做加法）？还是负补偿（做减法）？如果是负补偿（做减法），与速度调节器DROOP功能原理是一样的。只不过是方法和路径不同。

----------这个问题貌似间接连结（软连接）的负荷平衡，你可以试试速度控制的负荷平衡，从电机的P1478=主电机的R1482，主电机和从电机的控制方式都为速度控制，从电机设置参数P1477=1，如果起动电流两台电机仍有过大偏差，从电机投入DROOP功能，在从电机设置P1489=0.05即5%，P1492.0 =1，试试吧，也许对你的问题有用。

---------不错，楼上的方法有一定的道理，有机会我也实践一下，体会下应用原理与效果。他的目的是让两台非同轴的系统速度调节器的积分斜率一致，以保证两系统动态的转速变化一致。有点意思。

-------------我刚刚看到帖子，仔细的看了一下所有的回复，47楼的回复也是我想说的话，
这种应用在钢铁行业的镀锌，带钢等应用比较多，2个电机之间缠绕着带钢，要想做到2个电机之间的符合一致(即使这2个电机功率不一样，也能够做到他们的符合输出百分比是一样的)，用这个方案能够做到2个电机的输出转矩一致，同时，最好主从的速调比例也差不多。
个人认为47楼才是解决楼主第一个问题的最好办法，第2个问题，可以多试一下，比较简单

-----------哦？如此说来，这篇帖子要记下，以后或许会用到的。两电机非同轴同步驱动的应用，我偶尔会遇到。过去做的的几个，都不是太理想，再遇到，也想试试负荷分配的同步控制。

--------------- 楼上朋友的这种方法, 我们常用于冷热轧和处理线的张紧棍系(4台电机功率不一样)或活套小车(3台电机功率不一样)或电动压下(2台电机功率一样)。
将主驱动的速度控制器输出的积分分量, 传递给从驱动的速度控制器的积分设定值 (从电机的P1478=主电机的R1482), 由基础自动化S7-400/TDC来决定何时开始负荷分配 (从电机设置参数P1477=1)。

对于非同轴的柔性连接，这种负荷分配的方法很适用。我看到的仅限于冷热轧和处理线的应用，其它行业几乎没看到有谁使用过！

---------------- 两位大侠讲的负荷分配方法，我们常用于热轧中厚板线粗轧机/精轧机的上下工作辊驱动，双边剪的夹送辊DS和OS两侧驱动。对于非同轴弹性联接的应用场合，速度同步和负载均衡效果挺好。

------------哈哈，这里面关于两轴同步的讨论和解决方案，有了精辟的总结了。那么谁能展开一些，讲一下无轴传动？所谓的无轴传动，就是两电机轴无关联但需要同步。嘻嘻，这个应用，两电机轴各自的负载互无任何关联，但两轴需要同步。不论他们各自的负载对各自的电机产生变化且无关联，但要求两电机轴要同步。有谁能出招儿？试试？

------------仅共编码器反馈还不够。因为两轴无关联，负载变化无关联，所以两轴的动态转速降落和负载扰动都不同，导致两轴转速经常错步。

嗯，又再琢磨一下，这个方案未尝不可。起码解决了稳态的转速一致性（同步）。这个方案可行。

------------看过舞龙吗？哪个位置最难表演，龙尾巴，为什么？因为龙尾巴的动作幅度最大，反应要最快。这就好比我们的主从控制系统，从系统要跟踪主系统作出合适的响应，由于是采样系统，必然是滞后的系统，采样也必然会有误差，一个多级的主从系统是否就犹如舞龙，采样的滞后与误差被逐级的传递与放大，形成龙尾巴效应，而这对于同步控制来说很难解决。
于是我们改变了主从控制的策略，不再逐级跟踪了，而是大家都跟随一个统一的目标。
看过国庆大阅兵吗？看过聋哑人表演的千手观音吗？是统一的节拍让所有人同时作出整齐划一的个动作，虚拟主轴在无轴传动中起的就是这样的一个作用。
同步分速度同步（对应应用为直进式拉丝机）及位置同步（对应应用为多色无轴印刷机），以位置同步的控制要求最高，一般以虚拟主轴的速度作为跟随轴的速度前馈给定，以主从轴位置差做闭环速度微调。--

---------------好！谢谢楼上的讲解和提示。我对此很有启发和受益。谢谢！

收获一：采样系统的正确选择；

收获二：无主传动的核心就是统一的指令，各自的修正与补偿。

我所关心的不同轴同步，应该属于速度同步，或者叫不同轴的两轴旋转角速度同步。它是应用在摩托车底盘测功机耐久试验中的系统。摩托车的前后轮放在双转鼓实验台上，有约束装置使摩托车不会倾倒，只能上下自由运动，前后轮两个转鼓上可装有不同高度的凸块，当两个转鼓转动时，摩托车就会上下的颠簸运动，实现车架强度的耐久试验。以前传统的台子都是前后转鼓由机械连轴的。但是因为摩托车前后轮各型号尺寸不同，所以调整前后轮距，对机械的要求有些繁琐了。改成电气控制同步，就能简化机械结构。

当然，这种系统我认为不一定非要前后轴严格的同步，因为即使在正常的道路上，摩托车在颠簸的路面行驶，前后轮的转速也是未必同步的，但是有些客户提出来这个要求，就发现，实现起来很困难。因为，两个驱动电机所带的轴系是大惯性系统，调节上不可能很快，而且，还有凸块的作用，负载在变，想同步不易。

----------是呀，两系统就是矢量控制。但是他是大惯性系统，所以调节的快速性来不及，而且两电机的功率不同，一个大一个小，他们所收到的负载冲击也不同，动态速降和恢复时间也不同。

--------------呵呵，这就是同步系统设计时要注意的，短板效应，系统的动态性能是以系统中惯量最大，动态响应最慢的那个轴为参照的，而且一般会以此轴作为参考基速，如果是实轴同步的话。

一味追求各个轴的刚性，即动态响应性能，经济上不划算，事实上也做不到。

------------不过，此楼的讨论到时给我上了一课，那就是再做此系统，不应以后轮的驱动做参考，而是应以前轮作参考，因为前轮的驱动能力比后轮弱。这是因为，前轮是非驱动轮，没有动力是个空轮，所以他的动力选的很小（出于经济上的考虑），在滚筒凸块的作用下，有时会犯卡，甚至停顿。适量加大前轮驱动功率并以它做基准，同步的情况会好。

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