感觉在加/减速过程中速度波动的可能性不大，应该是在接近平稳期或停止时波动大。那有可能是数学模型没最优，或者是速度环的PI没有最优。
还有一种可能，是机械安装有松动。但这种可能性很小，从业生涯来，我只碰到过一次。
--------在含有减速机（存在有传动间隙）情况下，在无传感器矢量控制模式（带减速机）优化后，往往会出现这种状况。
解决方式是：先使用V/F模式运行（从低转到高转），记住传动的声响。
改成无传感器矢量控制，优化后（从低转到高转），在某个转速出现很响的机械噪音，停下， 减小一半的增益，加大一倍的积分时间。如果还存在继续重复操作。消除后，再以一半数值反方向调整。
很快就能找到合适的增益、积分数值。
如果，对转速精度，没有要求，可以把积分关掉（=0）。就调整一个增益参数。这时，你的系统就是个有差系统。（实际值与给定值之间的误差取决于增益的大小。）
只要设定有积分值，哪怕很长，这个系统都是无差系统。实际转速迟早会达到给定值。
----------惯性负载，3s的快起快停，加速电流是多少？达到电流限幅值了吗？转动惯量与加速度所产生的动转矩，对机械冲击是否计算过呢？伞齿轮的间隙冲撞是否考虑过？建议把加减速时间放长2倍，试试看，如果好了，那就应该检查机械旋转系的问题。
-----------改闭环控制，G120现在都可以识别系统的转动惯量了
----------是吗？也许过一段时间（大约1-2个月吧）我就有机会对一个大转鼓的系统用G120来控制。调试中就能获取相关转动惯量的信息了。反正S120计算的轴系转动惯量与实测比，一点都不逊色。这个已经验证过了。就看看G120的水平了。
过去，我们用的轴系转动惯量都是以实测的为准。利用闭环扭矩控制实测系统的加速度来获得。但以后可以直接调用S120的相关转动惯量参数（优化辨识以后的参数）。用不着在去实测轴系的转动惯量了。
G120行不行，拭目以待了。
| 欢迎光临 工控编程吧 (https://www.gkbc8.com/) | Powered by Discuz! X3.4 |