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标题: 闭环伺服定位问题 [打印本页]

作者: baikhgmv 时间: 2016-9-21 22:08
标题: 闭环伺服定位问题
闭环伺服定位问题使用1500做定位是如果是用±10V的模拟量信号作为速度给定，用编码器做位置反馈这种情况，会不会存在模拟信号给定零漂的问题，之前用过一个伺服，当伺服一直处于使能状态，然后就算是将信号给定设置为0，伺服也会运动。

--------没用过类似应用，之前都是发脉冲的，请各位大神指点

----是的，会有零漂

-------这个问题好像比较严重啊，是不是要使用抱闸才能解决呢？

-------我用日系的伺服配合1500这么做没有问题，在实际项目中已经使用验证过的
１、伺服可以设置零飘修正。
２、本身你这个应用是位置环在1500上，那么即使有零漂，只要是波动较小，那么由于位置环的作用，电机一直是在目标位置处于接近零速的状态。
３、即使在有的时候，将1500的位置环处于开环状态（Power功能块的使能端断开），那么日系伺服还有一个零速箝位可以用！自己设置一下就可以，在轴的组态里，将轴的使能连接到一个ＤＯ，　然后将此ＤＯ点连接到伺服驱动器的零速箝位端子。　当开环时，DO断开，日系的伺服自己内部会形成位置闭环，将电机锁定在一个固定的位置。　　当闭环时，ＤＯ输出，伺服接收模拟量信号，此时位置环在1500，也控制得住。

综合以上三点，没有任何问题。

--------伊大侠：你好，谢谢你的的回答，有零飘的时候通过1500的位置环修正，会不会使得电机振荡，产生过载报警？

--------事无绝对，我也不知道你的零飘是什么样子。　正常的情况，零飘的值相对比较稳定的话，按我上面说的三点，不会有任何问题。　这不光是针对1500，而是整个运动控制体系里的所谓模拟轴的全闭环定位，大家原理都是这样的，比如S7-300里的FM354也是模拟轴啊。

--------零飘绝对会有，但不是每台都有，要看运气，碰到要靠经验解决。出现零速电机振荡问题只能是运气背到家，100台里会碰到1、2台，只是位置环修正是解决不了的，还要解决地线、干扰和伺服刚性匹配等很多问题

-------只用过脉冲方向

---------伊默说得没错，我用过GE的PLC配合6RA24直流装置，就是模拟速度给定的。位置闭环情况下，在零位会有微小的上下抖动，看你的应用要求了。

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