即对运动模型进行预估，这样的话，就可以开环和闭环同时起作用。
降低了PID有误差才能动作的滞后性，不知道理解的对不对。
--------LSim库中有的原件带扰动输入，可以用来模拟系统对扰动的响应情况。PID控制的性能分为2个方面，一方面是对给定的响应，另一方面是对扰动的响应。 如果不是模拟，这个扰动是指外界的干扰。