伺服控制，一直用的是定位模式；
有看过伺服电机带减速机工作的，一直没想明白，觉得这是多此一举，由于工作上也没需要，一直就搁着；
今天改造了一设备，刚好有用到减速机，就来分享下项目过程经验；
ZERO 借助台达官网的伺服马达选型软件(官网上很方便找到和下载)，和现场姑算测得，项目要求：伺服负载为滚筒，最高速度15R/MIN,转矩290N.M;
ONE 下面是项目中选用的台达伺服电机型号，可以看出
额定功率为 0.75KW;
额定转速为3000R/MIN;
额定转矩为 2.39N.M;
另外说下转矩计算功式 T = 9550P / n，代入计算T=9550*0.75/3000=2.3875.
约为额定转矩为 2.39N.M;
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TWO 下面为台达伺服说明书上转矩的特性说明的部分截图 ；
可以看出，在额定转速内，转矩的输出是恒定不变的；
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减速机购买行星减速机，结合市场规格，减速比选用200；
扭矩计算过程为：减速机扭矩T=9550×电机功率÷电机功率输入转数×速比×使用系数:
T=9550*0.75/3000*200*0.8 = 382N.M 满足负载转矩要求；
最大转速：3000/200= 15R/MIN 满足转速要求；
可以看出，伺服电机
原先转速为 0-3000R/MIN, 转矩为 2.39N.M;
最终端转速为0-15R/MIN,转矩为382N.M
牺牲了速度，增大了转矩；
项目完成后，更加深刻认知减速机作用：降低转速，增加扭矩；
下面是用到的 电机减速比、扭矩相关的知识点
一、减速比概念：
即减速装置的传动比，是传动比的一种，是指减速机构中
瞬时输入速度与输出速度的比值
用符号“i”表示。如输入转速为1500r/min，输出转速为25r/min.,那么其减速比则为：i=60:1。
一般的减速机构减速比标注都是实际减速比，但有些特殊减速机如摆线减速机或者谐波减速机等有时候用舍入法取整，且不要分母，如实际减速比可能为28.13，而标注时一般标注28。
二、减速比的计算方法1、定义计算方法：减速比=输入转速÷输出转速。
2、通用计算方法：减速比=使用扭矩÷9550÷电机功率×电机功率输入转数÷使用系数。
3、齿轮系计算方法：减速比=从动齿轮齿数÷主动齿轮齿数（如果是多级齿轮减速，那么将所有相啮合的一对齿轮组的从动轮齿数÷主动轮齿数，然后将得到的结果相乘即可。
4、皮带、链条及摩擦轮减速比计算方法: 减速比=从动轮直径÷主动轮直径。
三、电机扭矩的概念：
电机扭矩即电动机的输出扭矩，为电动机的基本参数之一。单位为N.M（牛米）。
四、电机输出扭矩与电机转速、功率的关系。
1、公式：T=9550P/n
此公式为工程上常用的：扭矩；功率；转速三者关系的计算公式。
式中： T--扭矩；9550--常数（不必追究其来源）；P--电机的功率（KW）；
n--输出的转速（转分）注：需要注意的是：若通过减速机计算扭矩时，要考虑齿轮传动效率损失的因素。
2、伺服电机扭矩计算公式:T=F*R*减速比。
例子：带动100kg的物体,R=50mm，减速比为：1：50，求伺服电机的扭矩？
答案：
100x9.8（重力加速度）x0.05x0.02=1.98N.M
五、减速机扭矩计算公式
1、速比速比=电机输出转数÷减速机输出转数(速比也称传动比")
2、知道电机功率和速比及使用系数，求减速机扭矩如下公式：
减速机扭矩=9550×电机功率÷电机功率输入转数×速比×使用系数
3、知道扭矩和减速机输出转数及使用系数，求减速机所需配电机功率如下公式：
电机功率=扭矩÷9550×电机功率输入转数÷速比÷使用系数