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标题: 工业视觉HALCON执行相机标定 [打印本页]
作者: qq263946146 时间: 2019-11-8 10:43
标题: 工业视觉HALCON执行相机标定
halcon中，相机之所以要标定，就是要确定 一些参数值，
我们可以用这些参数 把一个三维空间的点映射到图像 空间，
计算机视觉的基本任务之一是从摄像 机获取 图像 信息，
而后计算三维空间物体的几何信息，由此重建与识别物体。
所以相机标定 极为重要。
相机的标定 方法很多，涉及的算法公式也很多，在halcon中，相机标定的最终目的就是求相机的内参与外参。
相机类型也很多，我们这里以常用面阵相机为例介绍。
相机内参含6个参数，包括已知参数共9个，分别为
'area_scan_division', Focus, Kappa, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight
相机类型，相机焦距，径向畸变量，X,Y方向缩放因子，X,Y图像中心点，图像长宽。
相机外参有6个，分别为Tx,Ty,Tz，α,β,γ，
相机在X,Y,Z方向上的平移旋转量。
在用相机对标定板拍摄时，标定板充满相机视野的1/3到1/4便可，
其次是标定的成像灰度值最好大于128，以便于快速提取特征，
最后是标定的拍摄张数最好在9--16张
gen_caltab( : : XNum, YNum, MarkDist, DiameterRatio, CalPlateDescr, CalPlatePSFile : )
XNum, 每行黑色圆点的个数；
YNum, 每列黑色圆点的个数；
MarkDist, 两个相邻黑色圆点的中心间距，单位米；
DiameterRatio, 黑色圆心直径与中心间距比值。
CalPlateDescr,标定板描述文件路径(.descr).
CalPlatePSFile,标定板图像文件路径.
下面为实例代码，可以运行查看效果。
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