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标题: 那智Nachi机器人FD CFD控制装置操作说明书输送带同步 [打印本页]

作者: qq263946146 时间: 2019-1-1 15:57
标题: 那智Nachi机器人FD CFD控制装置操作说明书输送带同步
目

第1章基本设定
1.1 输送带同步的概要................................................
1.1.1 输送带同步的原理.......................................
1.1.2 输送带同步功能的术语................................
1.1.3 输送带同步模式...........................................
1.2 输送带基本设定...................................................
1.2.1 初始化.........................................................
1.2.2 输送带设置..................................................
1.2.3 输送带随动修正...........................................
1.2.4 输送带同步异常检测...................................
1.2.5 输送带附加功能设定...................................
1.3 输送带同步输入输出信号的分配..........................
1.3.1 输送带同步输入信号...................................
1.3.2 输送带同步输出信号...................................
1.4 软键的分配...........................................................
1.5 输送带同步模式的选择 ........................................
1.5.1 通过示教/再生条件选择输送带同步模式 ....
1.5.2 通过f键选择输送带同步模式.....................
1.5.3 通过快捷代码（R代码）选择输送带同步模式....
1.5.4 通过外部信号选择输送带同步模式...................
第2章连接所需设备
2.1 所需设备（FD控制装置）....................................
2.2 连接所需设备（CFD控制装置）...........................
第3章示教
3.1 示教的流程...........................................................
3.2 输送带同步步骤的记录 ........................................
3.3 应用命令的记录...................................................
3.3.1 CNVSYNC（FN55：输送带计数器重置）........
3.3.2 CNVI（FN550：输送带联锁） ......................
3.3.3 CNVYSYNCI（FN562：同步式输送带联锁） ..
3.3.4 CNVYSYNCCHG（FN274：输送带同步切换）..
3.4 示教的修正...........................................................
3.4.1 通过编辑键修正...........................................
3.4.2 通过程序转换修正（条件&速度）...............
3.5 检查前进/检查后退..............................................
3.5.1 进行检查前进/检查后退前..........................
3.5.2 切换至输送带同步步骤.......................
3.5.3 已记录的输送带寄存器值的切换........
第4章便利的功能
4.1 输送带监视器的显示...................................
4.2 输送带寄存器的修正...................................
4.3 输送带计数器的重置...................................
4.4 快捷方式（R代码）....................................
4.4.1 R40（输送带寄存器值的设定）..........
4.4.2 R44（输送带寄存器重置）.................
4.4.3 R224（同步模式的选择）...................
4.4.4 R363（输送带速度的变更）...............
4.4.5 R364（输送带编号选择）...................
第5章再生
5.1 再生 ............................................................
5.1.1 正常再生 ............................................
5.1.2 模拟再生 ............................................
5.1.3 测试....................................................
第6章故障排除
6.1 异常代码一览..............................................
6.1.1 错误....................................................
6.1.2 报警....................................................
6.1.3 通知....................................................

1.1  输送带同步的概要
1.1.1  输送带同步的原理
“输送带同步功能”是与输送带的移动同步，机器人追随输送带的功能。

工具位置/姿势与工件位置的关系保持示教时的关系。进行示教时停止输送带。
再生时，机器人根据来自脉冲发生器的信号计算输送带的位置，进行随动。

输送带停止时，实施下图（a）的示教。
为在输送带动作时实现该示教，机器人进行下图（b）的动作。从作业人员处看去为下图（b）的样子，但
从输送带上看则如（a）般移动。

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