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标题: 那智Nachi机器人面向EXPERT的外部机构调整要领手册 [打印本页]
作者: qq263946146 时间: 2019-1-1 15:39
标题: 那智Nachi机器人面向EXPERT的外部机构调整要领手册
目
第1章 设定机构常数
1.1 作业的整体情况.............................
1.2 机构的登记.................................
1.2.1 外部机构的登记........................
1.2.2 外部机构系统的登记....................
1.2.3 机构之间的设置关系的设定..............
1.2.4 机构和放大器的兼容设定................
1.2.5 编码器ID的写入.......................
1.2.6 执行编码器复位........................
1.2.7 电机和编码器的设定....................
1.2.8 伺服参数的设定........................
1.2.9 机械手常数的设定......................
1.2.10 试启动运转准备.......................
1.3 运转准备启动后的机构常数设定...............
1.3.1 编码器修正的设定......................
1.3.2 轴恒定的设定..........................
1.3.3 动作范围（软限位）的设定..............
1.3.4 工具常数（长度、角度、重心/重量）的设定
第2章 伺服调整
2.1 准备.......................................
2.1.1 所需机器的准备........................
2.1.2 连接测量仪器..........................
2.1.3 波形监视器............................
2.2 伺服调整...................................
2.2.1 电流循环调整..........................
2.2.2 手动操作的确认........................
2.2.3 程序编制和适应性运行..................
2.2.4 确认最高速度（NT修正与相位均衡）.....
2.2.5 加减速调整............................
2.2.6 写入参数表............................
2.2.7 再生前检查表..........................
2.2.8 再生动作检查表........................
目
第1章 设定机构常数
1.1 作业的整体情况.............................
1.2 机构的登记.................................
1.2.1 外部机构的登记........................
1.2.2 外部机构系统的登记....................
1.2.3 机构之间的设置关系的设定..............
1.2.4 机构和放大器的兼容设定................
1.2.5 编码器ID的写入.......................
1.2.6 执行编码器复位........................
1.2.7 电机和编码器的设定....................
1.2.8 伺服参数的设定........................
1.2.9 机械手常数的设定......................
1.2.10 试启动运转准备.......................
1.3 运转准备启动后的机构常数设定...............
1.3.1 编码器修正的设定......................
1.3.2 轴恒定的设定..........................
1.3.3 动作范围（软限位）的设定..............
1.3.4 工具常数（长度、角度、重心/重量）的设定
第2章 伺服调整
2.1 准备.......................................
2.1.1 所需机器的准备........................
2.1.2 连接测量仪器..........................
2.1.3 波形监视器............................
2.2 伺服调整...................................
2.2.1 电流循环调整..........................
2.2.2 手动操作的确认........................
2.2.3 程序编制和适应性运行..................
2.2.4 确认最高速度（NT修正与相位均衡）.....
2.2.5 加减速调整............................
2.2.6 写入参数表............................
2.2.7 再生前检查表..........................
2.2.8 再生动作检查表........................
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