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标题: 那智Nachi机器人FD 控制装置 操作说明书 用户任务 [打印本页]
作者: qq263946146 时间: 2019-1-1 15:34
标题: 那智Nachi机器人FD 控制装置 操作说明书 用户任务
目 录
第1章 概要
1.1 引言...........................................................
1.2 优先级别.......................................................
第2章 创建用户任务程序
2.1 创建机器人语言程序.............................................
2.1.1 用户任务中无法使用的指令..................................
2.1.2 复制已创建的程序文件......................................
2.2 变量名称的使用.................................................
2.2.1 变量定义文件..............................................
2.2.2 函数......................................................
2.3 用户任务中可以使用的指令.......................................
第3章 再生用户任务程序
3.1 启动用户任务程序...............................................
3.1.1 电源接通时的启动..........................................
3.1.2 从用户任务监视器启动......................................
3.1.3 从软键启动................................................
3.1.4 从函数启动................................................
第4章 用户画面
4.1 用户画面.......................................................
4.1.1 用户画面的显示方法........................................
4.2 用户画面绘制指令...............................................
4.2.1 用户画面的显示............................................
4.2.2 设定用户画面的标题........................................
4.2.3 显示字符串................................................
4.2.4 绘制图形..................................................
4.2.5 软键的绘制................................................
4.2.6 绘制信息框................................................
4.2.7 获取按键操作信息..........................................
第5章 用户任务程序使用实例
5.1 显示所有单元的错误编号.........................................
5.2 初始化变量.....................................................
第1章 概要
1.1 引言
用户任务是令使用机器人语言（未与机器人同步动作）创建的程序与机器人动作程序并行动作的功能。
通过并行执行耗时的计算与机器人的动作，可以缩短周期时间。另外，可以在TP画面上放置窗口，显示各种状态。
机器人语言程序为文本文件（ASCII文件） 。可以使用市售的文本编辑器进行创建。另外，使用悬式示教作业操纵按
钮台也可进行编辑。 （ASCII文件编辑功能）
通过机器人语言创建的程序编译为执行格式的程序后， 方可执行再生。 机器人语言格式和执行格式可以双向转换 （编
译/反编译） 。
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